一种三自由度矿卡换电机器人伺服系统的抗打滑控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种三自由度矿卡换电机器人伺服系统的抗打滑控制方法，涉及机器人控制技术领域，包括以下步骤：步骤一：使用红外测距仪测量当前位置，并获取前进距离；步骤二：根据目标位置和当前位置计算位置误差；步骤三：根据位置误差计算并更新PI控制器参数；步骤四：运行伺服系统，根据PI控制器参数控制机器人行动；步骤五：重复步骤一至步骤四，直到机器人到达目标位置。本发明专利技术的PI控制器参数根据机器人的行动进行计算和更新，在打滑时通过参数的自动调整来抵消打滑影响，能够准确到达目标位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人控制，具体是一种三自由度矿卡换电机器人伺服系统的抗打滑控制方法。

技术介绍

1、随着新能源技术的广泛应用，为降低碳排放、有效利用清洁能源，诸多重型矿车也开始采用电力驱动的方式，也是未来矿用重卡的发展方向。为了提高电力驱动矿用重卡的利用效率，减少浪费至给电池充电的时间，采用换电方案更符合矿场的工作需求，由于电池重量较大，安装位置较高，难以用人工进行换电操作，故而需使用换电机器人进行换电。现有的换电机器人进行换电操作时，存在电机驱动轮与导轨之间的打滑问题，导致即使电机按要求旋转固定圈数后，系统仍无法到达指定位置，且打滑圈数未知，无法人为地进行预先补偿；另外系统垂直方向为一悬挂吊具，当系统快速运行时会引起吊具的晃动，得保证吊具趋于静止时才能开始电池的更换工作，极大影响了系统的工作效率。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种三自由度矿卡换电机器人伺服系统的抗打滑控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题和缺陷的至少一个方面。

2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种三自由度矿卡本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种三自由度矿卡换电机器人伺服系统的抗打滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种三自由度矿卡换电机器人伺服系统的抗打滑控制方法，其特征在于，所述比例参数和积分参数在同一时间段内至多有一个发生改变。

3.根据权利要求2所述的一种三自由度矿卡换电机器人伺服系统的抗打滑控制方法，其特征在于，所述比例参数负责调节位置指令的变化速度。

4.根据权利要求2所述的一种三自由度矿卡换电机器人伺服系统的抗打滑控制方法，其特征在于，所述积分参数负责保证位置跟踪的精度误差。

5.根据权利要求1所述的一种三自由度矿卡换电机器人伺服系...

【技术特征摘要】

1.一种三自由度矿卡换电机器人伺服系统的抗打滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种三自由度矿卡换电机器人伺服系统的抗打滑控制方法，其特征在于，所述比例参数和积分参数在同一时间段内至多有一个发生改变。

3.根据权利要求2所述的一种三自由度矿卡换电机器人伺服系统的抗打滑控制方法，其特征在于，所述比例参数负责调节位置指令的变化速度。

4.根据权利要求2所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李方俊，夏云清，房梦程，杨倩文，
申请(专利权)人：长沙湘电电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：