【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于抓取装置，具体涉及一种抓取装置。
技术介绍
1、随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，在自动化工业生产中工业机器人占据了举足轻重的地位，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中；工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，其多关节机械手部分通常用于抓取作业，现有的机械抓取手装置抓取机构通常使用吸盘结构、或者气动夹结构来对物件或者物料进行抓取，现有的吸盘结构通常用来抓取能够被吸盘吸附的平板状的物件，而气动夹结构能够适应大部分物件，但对柔性较软的物料进行夹持时吸盘结构很难对易形变材料进行吸盘，同时气动夹结构不方便对于平板状的物件进行抓取，这样在对多种形态混合在一起的物件进行抓取时，就需要将抓取装置进行更换，进而降低抓取效率因此有待改进。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是：旨在提供一种抓取装置，能够通过一套抓取机构在不更滑抓爪的情况下根据不同的货物类型随时更换抓取方式，进而能够通过吸盘对平板状的货物进行吸附抓取，而且还能够对柔性的货物进行抓取，避免能够通过若干夹持组件提高对货物抓取的稳定性。
2、为实现上述技术目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种抓取装置，包括安装板和伸缩气缸，所述伸缩气缸输出端传动连接有滑杆，所述安装板下端固定连接有与滑杆密封滑动连接的安装筒，所述滑杆下端固定连接有与安装筒密封滑动连接的活塞，所述安装筒周侧固定连接有若干安装杆，若干所述安装杆均安装有抓取机构；
4、所述抓取机构包括与安装于安装杆下端的安装座，所述安装座下端安装有吸盘，所述吸盘和安装座共同开设有抽吸孔，所述安装座开设有与抽吸孔连通的夹持组件，所述安装座安装有与夹持组件相匹配的启动组件，所述安装筒下端安装有与若干抽吸孔连通的通气软管，所述安装筒内部顶端开设有与通气软管连通的通气孔。
5、所述夹持组件包括第一夹持臂，所述安装座下端开设有与第一夹持臂转动连接的安装槽，所述第一夹持臂固定连接有与安装槽转动连接的外齿环，所述安装座内部开设有滑动槽，所述滑动槽密封滑动连接有l形板，所述l形板下端开设有与外齿环啮合的啮合槽，所述安装槽和l形板之间固定安装有第一弹簧，所述安装槽与抽吸孔连通，所述第一夹持臂末端安装有辅助臂件。
6、所述辅助臂件包括与第一夹持臂转动连接的第二夹持臂，所述第二夹持臂与第一夹持臂转动连接处安装有卷簧，所述安装槽内侧转动连接有与外齿环同心设置的第一齿轮，所述第一齿轮通过转轴固定连接有伸入第一夹持臂内部的主动轮，所述外齿环内侧固定连接有若干第一啮合齿，所述安装槽内侧转动连接有与第一齿轮和若干第一啮合齿相啮合的传动齿轮，所述第二夹持臂转动连接处开设有绕线轮，所述主动轮和绕线轮之间固定安装有拉绳。
7、所述第一齿轮与外齿环的转速比的范围为：1-1.6。
8、所述启动组件包括与安装座滑动连接的抵接块，所述抵接块上端固定连接有密封条，所述安装座开设有与密封条密封滑动连接且与抽吸孔连通的竖槽，所述抵接块与安装座之间固定安装有第二弹簧，所述密封条开设有与抽吸孔相匹配的通孔。
9、所述抵接块上端对称固定连接有凸块，所述安装座开设有与抵接块和两个凸块相匹配的限位槽，所述凸块上端固定安装有接近传感器。
10、若干所述安装杆共同安装有调节组件，所述调节组件包括与安装杆固定连接的安装环，所述安装环内部开设有环槽，所述环槽内部转动连接有内齿环，所述内齿环下端固定连接有若干第二啮合齿，所述安装杆下端开设有矩形槽，所述矩形槽内部转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆伸入环槽固定连接有与第二啮合齿相啮合的第二齿轮，所述矩形槽滑动连接有与螺纹杆螺纹连接的滑块，所述安装座与滑块固定安装，所述安装环上端安装有电机，所述电机的输出轴传动连接有与安装杆转动连接的第三齿轮，所述第三齿轮伸入环槽与内齿环相啮合。
11、若干所述安装杆均匀分布于安装筒周侧。
12、本专利技术能够通过一套抓取机构在不更滑抓爪的情况下根据不同的货物类型随时更换抓取方式，进而能够通过吸盘对平板状的货物进行吸附抓取，而且还能够对柔性的货物进行抓取，避免能够通过若干夹持组件提高对货物抓取的稳定性。
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1.一种抓取装置，包括安装板和伸缩气缸，其特征在于：所述伸缩气缸输出端传动连接有滑杆，所述安装板下端固定连接有与滑杆密封滑动连接的安装筒，所述滑杆下端固定连接有与安装筒密封滑动连接的活塞，所述安装筒周侧固定连接有若干安装杆，若干所述安装杆均安装有抓取机构；
2.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述夹持组件包括第一夹持臂，所述安装座下端开设有与第一夹持臂转动连接的安装槽，所述第一夹持臂固定连接有与安装槽转动连接的外齿环，所述安装座内部开设有滑动槽，所述滑动槽密封滑动连接有L形板，所述L形板下端开设有与外齿环啮合的啮合槽，所述安装槽和L形板之间固定安装有第一弹簧，所述安装槽与抽吸孔连通，所述第一夹持臂末端安装有辅助臂件。
3.根据权利要求2所述的一种抓取装置，其特征在于：所述辅助臂件包括与第一夹持臂转动连接的第二夹持臂，所述第二夹持臂与第一夹持臂转动连接处安装有卷簧，所述安装槽内侧转动连接有与外齿环同心设置的第一齿轮，所述第一齿轮通过转轴固定连接有伸入第一夹持臂内部的主动轮，所述外齿环内侧固定连接有若干第一啮合齿，所述安装槽内侧转动连接有与第一齿
4.根据权利要求3所述的一种抓取装置，其特征在于：所述第一齿轮与外齿环的转速比的范围为：1-1.6。
5.根据权利要求2所述的一种抓取装置，其特征在于：所述启动组件包括与安装座滑动连接的抵接块，所述抵接块上端固定连接有密封条，所述安装座开设有与密封条密封滑动连接且与抽吸孔连通的竖槽，所述抵接块与安装座之间固定安装有第二弹簧，所述密封条开设有与抽吸孔相匹配的通孔。
6.根据权利要求5所述的一种抓取装置，其特征在于：所述抵接块上端对称固定连接有凸块，所述安装座开设有与抵接块和两个凸块相匹配的限位槽，所述凸块上端固定安装有接近传感器。
7.根据权利要求6所述的一种抓取装置，其特征在于：若干所述安装杆共同安装有调节组件，所述调节组件包括与安装杆固定连接的安装环，所述安装环内部开设有环槽，所述环槽内部转动连接有内齿环，所述内齿环下端固定连接有若干第二啮合齿，所述安装杆下端开设有矩形槽，所述矩形槽内部转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆伸入环槽固定连接有与第二啮合齿相啮合的第二齿轮，所述矩形槽滑动连接有与螺纹杆螺纹连接的滑块，所述安装座与滑块固定安装，所述安装环上端安装有电机，所述电机的输出轴传动连接有与安装杆转动连接的第三齿轮，所述第三齿轮伸入环槽与内齿环相啮合。
8.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：若干所述安装杆均匀分布于安装筒周侧。
...【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，包括安装板和伸缩气缸，其特征在于：所述伸缩气缸输出端传动连接有滑杆，所述安装板下端固定连接有与滑杆密封滑动连接的安装筒，所述滑杆下端固定连接有与安装筒密封滑动连接的活塞，所述安装筒周侧固定连接有若干安装杆，若干所述安装杆均安装有抓取机构；
2.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述夹持组件包括第一夹持臂，所述安装座下端开设有与第一夹持臂转动连接的安装槽，所述第一夹持臂固定连接有与安装槽转动连接的外齿环，所述安装座内部开设有滑动槽，所述滑动槽密封滑动连接有l形板，所述l形板下端开设有与外齿环啮合的啮合槽，所述安装槽和l形板之间固定安装有第一弹簧，所述安装槽与抽吸孔连通，所述第一夹持臂末端安装有辅助臂件。
3.根据权利要求2所述的一种抓取装置，其特征在于：所述辅助臂件包括与第一夹持臂转动连接的第二夹持臂，所述第二夹持臂与第一夹持臂转动连接处安装有卷簧，所述安装槽内侧转动连接有与外齿环同心设置的第一齿轮，所述第一齿轮通过转轴固定连接有伸入第一夹持臂内部的主动轮，所述外齿环内侧固定连接有若干第一啮合齿，所述安装槽内侧转动连接有与第一齿轮和若干第一啮合齿相啮合的传动齿轮，所述第二夹持臂转动连接处开设有绕线轮，所述主动轮和绕线轮之间固定安装有拉绳。
4.根据权利要求3所述的一种抓取装置，其...
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