【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能配送物流分拣设备领域，尤其是涉及一种物流配送中心智能分拣系统。
技术介绍
1、随着科技的发展和人们生活水平的不断提高，网购已经成为人们一种重要的购物方式，由此带来物流分拣行业的蓬勃发展，物流分拣是将物品按品种、出入库先后顺序进行分门别类地堆放的作业，分拣是完善送货、支持送货的准备性工作，是不同配送企业在送货时竞争和提高自身经济效益的必然延伸。所以，也可以说分拣是送货向高级形式发展的必然要求。传统的物流分拣往往由人工完成，或者由自动化智能化程度较低的机械设备完成，其生产效率较低，且在关键工序岗位无法摆脱人工的参与，因此，随着人力资源成本的不断提升，研究并开发一种物流配送中心智能分拣系统具有十分重要的意义。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种物流配送中心智能分拣系统，其在具体的操作使用过程中，能够替代人工对快递货物进行快速、准确的分拣作业，具有高效的分拣作业功能，极大的降低了操作人员的劳动负担，提高了分拣效率，满足了操作使用人员的分拣使用需要。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种物流配送中心智能分拣系统，包括，控制器模块、工控机、坐标指引模块、货物放置整理模块及分拣模块，所述的坐标指引模块、货物放置整理模块及分拣模块三者的底部安装布置在工作地面上，坐标指引模块布置在货物放置整理模块的前端用于为抓取快递包裹提供空间三维坐标数据，货物放置整理模块位于坐标指引模块与分拣模块之间用于对货物进行放置、翻转整理及输送作业
4、所述的坐标指引模块包括，3d视觉相机固定架及3d视觉相机，所述的3d视觉相机固定架的底部安装在货物放置整理模块前端的工作地面上，在3d视觉相机固定架上安装有3d视觉相机，3d视觉相机通过紧固螺栓与3d视觉相机固定架安装在一起，所述的3d视觉相机通过数据线连接在工控机上，为抓取快递包裹提供空间三维坐标数据。
5、所述的货物放置整理模块包括，第一分拣机器人、第一传送带、第一翻转机器人、第二翻转机器人，所述的第一传送带布置在分拣模块的前端部位，在第一传送带的前部安装有第一分拣机器人，第一分拣机器人用于将外部货物放置在第一传送带上，在第一传送带的两侧分别布置有第一翻转机器人、第二翻转机器人，第一翻转机器人用于抓取第一传送带上的标签朝下的快递包裹并在程序的控制下末端轴翻转180度，与第二翻转机器人配合，完成快递包裹的翻转，实现快递包裹标签朝上。
6、进一步的，在第一传送带上安装有深度相机支架，深度相机支架的底部横跨在第一传送带两侧机架上，在深度相机支架上安装有深度相机本体，所述的深度相机本体通过数据线连接在工控机上，对第一输送带上标签倒扣的快递包裹进行监测并将监测信息传输给第一翻转机器人，引导第一翻转机器人抓取，第一翻转机器人与第二翻转机器人配合工作，完成标签朝下的快递包裹的翻转。
7、所述的分拣模块包括，第二传送带、第二分拣机器人、第三分拣机器人，所述的第二传送带的前端与第一输送带的尾端安装相连，第二传送带的底部安装在工作地面上用于带动货物匀速移动，在第二传送带的两侧分别安装布置有第二分拣机器人、第三分拣机器人，第二分拣机器人、第三分拣机器人通过螺栓固定在固定地面上用于抓取第二传送带的平带上指定的快递包裹，根据地域信息将其放置在指定区域中，完成快递包裹分拣。
8、进一步的，在第二传送带上安装有分拣相机支架，所述的分拣相机支架通过螺栓固定在第二传送带上的机架上，在分拣相机支架上安装有分拣相机本体，分拣相机本体能够读取第二传送带上流过其镜头视野的物流包裹标签信息，并进行图像处理，识别其地域信息，引导第二分拣机器人、第三分拣机器人抓取识别后的物流包裹信息，并放置在指定的收纳装置中。
9、进一步的，在坐标指引模块的下侧布置有快递收纳装置，所述的快递收纳装置用于存放无序快递堆垛，在 第二传送带的两侧分别布置有第一分拣后快递收纳装置、第二分拣后快递收纳装置、第三分拣后快递收纳装置及第四分拣后快递收纳装置，第一分拣后快递收纳装置、第二分拣后快递收纳装置、第三分拣后快递收纳装置及第四分拣后快递收纳装置用于收纳代表地域的分拣后的物流包裹。
10、进一步的，在第一分拣机器人、第二分拣机器人、第三分拣机器人、第一翻转机器人及第二翻转机器人上安装有末端执行器，所述的末端执行器包括，吸盘固定板、法兰连接件及吸盘组件，所述的法兰连接件的底部安装在吸盘固定板上并通过紧固螺栓与吸盘固定板紧固安装相连，在吸盘固定板上安装有四组执行吸附作用的吸盘组件，所述的吸盘组件与吸盘固定板锁紧安装在一起。
11、所述的吸盘组件包括，第一固定螺母、第二固定螺母、吸盘固定杆、压缩弹簧及吸盘体，所述的吸盘固定杆为两端有外螺纹、中间为空心的棒状零件结构，第一固定螺母旋钮在吸盘固定杆的上部外螺纹处对吸盘固定杆进行限位，所述的压缩弹簧套装在吸盘固定杆的外圆位置，在吸盘固定杆的下侧外螺纹处旋钮有第二固定螺母，所述的第二固定螺母用于对压缩弹簧进行限位，所述的吸盘体安装在吸盘固定杆底部并与吸盘固定杆固定安装相连。
12、进一步的，所述的法兰连接件整体为u型结构体。
13、本专利技术的有益效果为：本专利技术的一种物流配送中心智能分拣系统，整体设计科学，其在具体的操作使用过程中，本专利技术的物流配送中心智能分拣系统可通过控制器模块、工控机、坐标指引模块、货物放置整理模块及分拣模块等组成模块的协同作用，能够替代人工对快递货物进行快速、准确的分拣作业，具有高效的分拣作业功能，具体而言，本专利技术中的坐标指引模块可对快递的抓取提供准确的空间三维坐标数据，货物放置整理模块可通过在坐标指引模块的指引下，逐个抓取无序快递堆垛中的的快递包裹并有序地放置在第一传送带上，第一翻转机器人可抓取第一传送带上的标签朝下的快递包裹并在程序的控制下末端轴翻转180度，与第二翻转机器人配合，完成快递包裹的翻转，实现快递包裹标签朝上，第二分拣机器人、第三分拣机器人可抓取识别后的物流包裹并放置在指定的收纳装置中，本专利技术在具体使用时，极大的降低了操作人员的劳动负担，提高了分拣效率，满足了操作使用人员的分拣使用需要。
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1.一种物流配送中心智能分拣系统，其特征在于，包括控制器模块（1）、工控机（2）、坐标指引模块、货物放置整理模块及分拣模块，所述的坐标指引模块、货物放置整理模块及分拣模块三者的底部安装布置在工作地面上，坐标指引模块布置在货物放置整理模块的前端用于为抓取快递包裹提供空间三维坐标数据，货物放置整理模块位于坐标指引模块与分拣模块之间用于对货物进行放置、翻转整理及输送作业，分拣模块位于货物放置整理模块的后端用于输送并分拣货物，在坐标指引模块、货物放置整理模块及分拣模块三者的外侧安装布置有控制器模块（1）及工控机（2），控制器模块（1）及工控机（2）用于对坐标指引模块、货物放置整理模块及分拣模块三者进行控制作业。
2.根据权利要求1所述的一种物流配送中心智能分拣系统，其特征在于，所述的坐标指引模块包括，3D视觉相机固定架（5）及3D视觉相机本体（6），所述的3D视觉相机固定架（5）的底部安装在货物放置整理模块前端的工作地面上，在3D视觉相机固定架（5）上安装有3D视觉相机本体（6），3D视觉相机本体（6）通过紧固螺栓与3D视觉相机固定架（5）安装在一起，所述的3D视觉相机本体（
3. 根据权利要求1所述的一种物流配送中心智能分拣系统，其特征在于， 所述的货物放置整理模块包括，第一分拣机器人（7）、第一传送带（8）、第一翻转机器人（11）、第二翻转机器人（12），所述的第一传送带（8）布置在分拣模块的前端部位，在第一传送带（8）的前部安装有第一分拣机器人（7），第一分拣机器人（7）用于将外部货物放置在第一传送带（8）上，在第一传送带（8）的两侧分别布置有第一翻转机器人（11）、第二翻转机器人（12），第一翻转机器人（11）用于抓取第一传送带（8）上的标签朝下的快递包裹并在程序的控制下末端轴翻转（180）度，与第二翻转机器人（12）配合，完成快递包裹的翻转，实现快递包裹标签朝上。
4. 根据权利要求3所述的一种物流配送中心智能分拣系统，其特征在于， 进一步的，在第一传送带（8）上安装有深度相机支架（9），深度相机支架（9）的底部横跨在第一传送带（8）两侧机架上，在深度相机支架（9）上安装有深度相机本体，所述的深度相机本体通过数据线连接在工控机（2）上，对第一输送带上标签倒扣的快递包裹进行监测并将监测信息传输给第一翻转机器人（11），引导第一翻转机器人（11）抓取，第一翻转机器人（11）与第二翻转机器人（12）配合工作，完成标签朝下的快递包裹的翻转。
5.根据权利要求4所述的一种物流配送中心智能分拣系统，其特征在于，所述的分拣模块包括，第二传送带（13）、第二分拣机器人（16）、第三分拣机器人（17），所述的第二传送带（13）的前端与第一输送带的尾端安装相连，第二传送带（13）的底部安装在工作地面上用于带动货物匀速移动，在第二传送带（13）的两侧分别安装布置有第二分拣机器人（16）、第三分拣机器人（17），第二分拣机器人（16）、第三分拣机器人（17）通过螺栓固定在固定地面上用于抓取第二传送带（13）的平带上指定的快递包裹，根据地域信息将其放置在指定区域中，完成快递包裹分拣。
6.根据权利要求5所述的一种物流配送中心智能分拣系统，其特征在于，进一步的，在第二传送带（13）上安装有分拣相机支架（15），所述的分拣相机支架（15）通过螺栓固定在第二传送带（13）上的机架上，在分拣相机支架（15）上安装有分拣相机本体（14），分拣相机本体（14）能够读取第二传送带（13）上流过其镜头视野的物流包裹标签信息，并进行图像处理，识别其地域信息，引导第二分拣机器人（16）、第三分拣机器人（17）抓取识别后的物流包裹信息，并放置在指定的收纳装置中。
7. 根据权利要求5所述的一种物流配送中心智能分拣系统，其特征在于，进一步的，在坐标指引模块的下侧布置有快递收纳装置（3），所述的快递收纳装置（3）用于存放无序快递堆垛（4），在 第二传送带（13）的两侧分别布置有第一分拣后快递收纳装置（18）、第二分拣后快递收纳装置（19）、第三分拣后快递收纳装置（20）及第四分拣后快递收纳装置（21），第一分拣后快递收纳装置（18）、第二分拣后快递收纳装置（19）、第三分拣后快递收纳装置（20）及第四分拣后快递收纳装置（21）用于收纳代表地域的分拣后的物流包裹。
8. 根据权利要求5所述的一种物流配送中心智能分拣系统，其特征在于， 进一步的，在第一分拣机器人（7）、第二分拣机器人（16）、第三分拣机器人（17）、第一翻转机器人（11）及第二翻转机器人（12）上安装有末端执行器，所述的末端执行器包括，吸盘固定板（241...
【技术特征摘要】
1.一种物流配送中心智能分拣系统，其特征在于，包括控制器模块（1）、工控机（2）、坐标指引模块、货物放置整理模块及分拣模块，所述的坐标指引模块、货物放置整理模块及分拣模块三者的底部安装布置在工作地面上，坐标指引模块布置在货物放置整理模块的前端用于为抓取快递包裹提供空间三维坐标数据，货物放置整理模块位于坐标指引模块与分拣模块之间用于对货物进行放置、翻转整理及输送作业，分拣模块位于货物放置整理模块的后端用于输送并分拣货物，在坐标指引模块、货物放置整理模块及分拣模块三者的外侧安装布置有控制器模块（1）及工控机（2），控制器模块（1）及工控机（2）用于对坐标指引模块、货物放置整理模块及分拣模块三者进行控制作业。
2.根据权利要求1所述的一种物流配送中心智能分拣系统，其特征在于，所述的坐标指引模块包括，3d视觉相机固定架（5）及3d视觉相机本体（6），所述的3d视觉相机固定架（5）的底部安装在货物放置整理模块前端的工作地面上，在3d视觉相机固定架（5）上安装有3d视觉相机本体（6），3d视觉相机本体（6）通过紧固螺栓与3d视觉相机固定架（5）安装在一起，所述的3d视觉相机本体（6）通过数据线连接在工控机（2）上，为抓取快递包裹提供空间三维坐标数据。
3. 根据权利要求1所述的一种物流配送中心智能分拣系统，其特征在于， 所述的货物放置整理模块包括，第一分拣机器人（7）、第一传送带（8）、第一翻转机器人（11）、第二翻转机器人（12），所述的第一传送带（8）布置在分拣模块的前端部位，在第一传送带（8）的前部安装有第一分拣机器人（7），第一分拣机器人（7）用于将外部货物放置在第一传送带（8）上，在第一传送带（8）的两侧分别布置有第一翻转机器人（11）、第二翻转机器人（12），第一翻转机器人（11）用于抓取第一传送带（8）上的标签朝下的快递包裹并在程序的控制下末端轴翻转（180）度，与第二翻转机器人（12）配合，完成快递包裹的翻转，实现快递包裹标签朝上。
4. 根据权利要求3所述的一种物流配送中心智能分拣系统，其特征在于， 进一步的，在第一传送带（8）上安装有深度相机支架（9），深度相机支架（9）的底部横跨在第一传送带（8）两侧机架上，在深度相机支架（9）上安装有深度相机本体，所述的深度相机本体通过数据线连接在工控机（2）上，对第一输送带上标签倒扣的快递包裹进行监测并将监测信息传输给第一翻转机器人（11），引导第一翻转机器人（11）抓取，第一翻转机器人（11）与第二翻转机器人（12）配合工作，完成标签朝下的快递包裹的翻转。
5.根据权利要求4所述的一种物流配送中心智能分拣系统，其特征在于，所述的分拣模块包括，第二传送带（13）、第二分拣机器人（16）、第三分拣机器人（17），所述的第二传送带（13）的前端与第一输送带的尾端安装相连，第二传送带（13）的底部安装在工作地面上用于带动货物匀速移动，在第二传送带（13）的两侧分别安装布置有第二分拣机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩宇，张丰收，庄高帅，何奥辉，段庆阳，蒋志强，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：
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