用于重型车辆的自适应路径跟随算法制造技术

一种用于控制重型车辆(100)跟随参考路径(P)的方法，所述方法包括：获得(S1)所述车辆(100)将要跟随的所述参考路径(P)；从在所述路径(P)附近的车辆位置(x)确定(S2)沿着所述路径(P)的目标点(G)以用作转向参考，其中所述目标点(G)沿着所述路径(P)距与所述车辆位置(x)相关联的参考位置(x,G<subgt;0</subgt;)测量的距离为预瞄距离(D<subgt;p</subgt;)，其中至少部分地基于所述车辆位置(x)相对于所述参考路径(P)的横向偏差(y)来确定所述预瞄距离(D<subgt;p</subgt;)，使得所述预瞄距离(D<subgt;p</subgt;)随着相对于所述参考路径(P)的横向偏差(y)增大而增大，并且随着横向偏差(y)减小而减小；以及基于所述目标点(G)来控制(S3)所述车辆(100)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开主要涉及重型车辆，诸如卡车和半挂车车辆，但本文公开的技术也可用于其他类型的车辆。本公开具体涉及用于在车辆控制中使用的基于预瞄距离或前瞻距离的路径跟随方法。

技术介绍

1、高级驾驶员辅助系统(adas)和用于控制自主车辆自主驾驶(ad)的方法通常基于某种形式的路径跟随算法来控制车辆。控制系统首先例如基于当前运输任务以及指示可能采取的路线的地图数据来确定车辆将跟随的期望路径，以便将车辆从一个位置导航到另一位置。

2、路径跟随是涉及如何确定每个时刻的车辆速度和转向以使车辆遵循要跟随的特定目标路径的过程。文献中有许多不同类型的路径跟随算法可用，每种路径跟随算法都有其相应的优点和缺点。

3、纯追踪是一种众所周知的路径跟随算法，其可以以相对较低的复杂度来实施，例如，其在以下文献中进行了描述：rc coulter，“implementation of the pure pursuitpath tracking algorithm”，卡内基梅隆大学，匹兹堡宾夕法尼亚机器人研究所，1992年。该算法计算包括转向角在内的一组车辆控制，车辆通过该一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于控制重型车辆(100)跟随参考路径(P)的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制(S3)包括至少间歇地控制(S3)所述车辆(100)朝向所述目标点(G)。

3.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法还包括至少部分地基于所述车辆(100)的纵向速度(U)来确定(S21)所述预瞄距离(Dp)，使得所述预瞄距离随着纵向速度(U)增大而增大。

4.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法包括还基于第一调谐参数(a)来确定(S22)所述预瞄距离(Dp)，其中用于控制所述车辆(100)跟随所述路径(P)的控制力度随着所述第一...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于控制重型车辆(100)跟随参考路径(p)的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制(s3)包括至少间歇地控制(s3)所述车辆(100)朝向所述目标点(g)。

3.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法还包括至少部分地基于所述车辆(100)的纵向速度(u)来确定(s21)所述预瞄距离(dp)，使得所述预瞄距离随着纵向速度(u)增大而增大。

4.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法包括还基于第一调谐参数(a)来确定(s22)所述预瞄距离(dp)，其中用于控制所述车辆(100)跟随所述路径(p)的控制力度随着所述第一调谐参数(a)的增大而增大。

5.根据权利要求4所述的方法，其中根据所述参考路径(p)的曲率来调整所述第一调谐参数(a)。

6.根据权利要求5所述的方法，所述方法包括确定(s23)在所述参考位置处与所述参考路径(p)相关联的向心横向加速度分量，以及基于所述向心横向加速度分量调整所述第一调谐参数(a)。

7.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法包括将所述预瞄距离(dp)确定(s24)为

8.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法包括将所述预瞄距离(dp)确定(s25)为

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述第二调谐参数b取决于所述车辆(100)的所述纵向速度u。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述第二调谐参数由下式给出

11.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法包括将与所述参考路径(p)相关联的第一流场的方向w确定(s26)为

12.根据权利要求11所述的方法，其中根据其中不强制实施最小预瞄距离l0的预瞄距离(dp)来确定所述目标点。

13.根据权利要求11或12所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高阳艳，沙马米·拉赫曼，蒂莫西·戈登，里昂·亨德森，
申请(专利权)人：沃尔沃卡车集团，
类型：发明
国别省市：