【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及钣金切割，具体为一种钣金切割用的机械臂可调节机器人及其实施方法。
技术介绍
1、公开号为cn113714630b的中国专利公开了一种智能环保型工业激光切割机器人，通过对工业激光切割机器人增加相应的废料处理机构，可以对使用过程中产生的废气、废屑以及边角料等废料进行处理，减小了工业激光切割机器人在使用过程中产生的废气、废屑等有害物质直接排放到工作环境中的情况，显著的降低了工业激光切割机器人使用过程中对操作人员身体健康造成损伤的风险，大大提高了工业激光切割机器人的使用安全性，同时，可对使用过程中产生的边角料进行回收再利用，提高了工业激光切割机器人使用过程中的环保性。
2、上述专利中，切割机器人的底部基座为固定式结构，其可动范围是通过机械臂的多关节联动来实现，机械臂在操作切割的过程中会受到自身方位的限制，无法进行一些侧倾角度的切割。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种钣金切割用的机械臂可调节机器人及其实施方法，在切割过程中移动基座外侧的四组轮轴支架可以配合切割机械臂进行侧倾和抬升角度的调节控制，这样在切割过程中可以改变切割方向，在搭配切割机械臂便可以实现刁钻角度的切割操作，可以解决现有技术中的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种钣金切割用的机械臂可调节机器人，包括切割机械臂和移动基座，所述移动基座的四周均设置有侧装槽，侧装槽的内部设置有轮轴支架，所述轮轴支架的一端设置有转向机构，所述移动基座上方的一侧设置有处理机箱，
3、优选的，所述切割机械臂包括底座、第一摇臂和第二摇臂，底座与移动基座通过螺钉连接，所述第一摇臂与底座之间设置有第一联控关节，第一联控关节分别与第一摇臂和底座转动连接，所述第一摇臂与第二摇臂之间设置有第二联控关节，第二联控关节分别与第一摇臂和第二摇臂转动连接。
4、优选的，所述第二摇臂一端的内侧设置有切割电机，切割电机与第二摇臂转动连接，所述切割电机的一端设置有切割刀片，切割刀片与切割电机转动连接。
5、优选的，所述移动基座的内部设置有转接轴承，侧装槽的底部设置有一体成型的铰架，所述轮轴支架包括吊轴和撑轴，吊轴位于撑轴的上方，所述吊轴和撑轴的一端均设置有驱动齿轮，驱动齿轮与铰架啮合转动连接，所述驱动齿轮的一端设置有抬升电机，抬升电机位于铰架的外侧。
6、优选的，所述转向机构包括转箱和合箱，合箱的一端设置有移动轮，所述转箱的一端设置有转接齿轴，转箱通过转接齿轴与撑轴转动连接。
7、优选的，所述合箱的内部设置有移动电机，移动轮与移动电机转动连接，所述合箱与转箱之间设置有转杆，合箱通过转杆与转箱转动连接。
8、优选的，所述视觉单元包括镜头模组和遥控基轴，镜头模组与遥控基轴之间设置有仰角支架，所述镜头模组与仰角支架转动连接，遥控基轴与处理机箱转动连接。
9、本专利技术还提供另一种技术方案：一种钣金切割用的机械臂可调节机器人的实施方法，包括如下步骤：
10、步骤一：将切割机械臂安装在移动基座的上方，并将切割机械臂的控制系统与处理机箱进行连接，切割机械臂前端的切割电机可以根据不同的加工要求更换为激光切割器；
11、步骤二：将需要进行切割的板件水平或者垂直放置，移动基座可以通过移动轮结构移动当板件的前方或者侧方，切割机械臂利用前端的切割结构对板件进行切割操作；
12、步骤三：切割过程中处理机箱顶部的视觉单元可以扫描板件表面的切割形状，在切割过程中移动基座外侧的四组轮轴支架可以配合切割机械臂进行侧倾和抬升角度的调节控制；
13、步骤四：轮轴支架可以以转向机构为支点，随后调整转向机构与移动基座之间的内夹角，此时移动基座会向上抬起，反之以移动基座为支点，调整转向机构与转向机构之间的外夹角，该侧的移动基座则会下沉，通过四个方向的调整配合可以实现刁钻角度的切割操作。
14、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
15、1、本专利技术，整个切割设备是由两部分组成，其中切割机械臂负责对金属件进行切割操作，而位于切割机械臂底部的移动基座则负责控制切割机械臂的移动操作，在切割过程中移动基座外侧的四组轮轴支架可以配合切割机械臂进行侧倾和抬升角度的调节控制，这样在切割过程中可以改变切割方向，在搭配切割机械臂便可以实现刁钻角度的切割操作；
16、2、本专利技术，轮轴支架可以以转向机构为支点，随后调整转向机构与移动基座之间的内夹角，移动轮与侧装槽之间的间距缩小，轮轴支架呈现拱起的情形，此时该侧的移动基座会向上抬起，反之以移动基座为支点，调整转向机构与转向机构之间的外夹角，移动轮与侧装槽之间的间距增大，轮轴支架下塌，该侧的移动基座则会下沉，通过四个方向的调整配合可以将移动基座保持在倾斜状态。
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1.一种钣金切割用的机械臂可调节机器人，包括切割机械臂(1)和移动基座(2)，其特征在于：所述移动基座(2)的四周均设置有侧装槽(201)，侧装槽(201)的内部设置有轮轴支架(202)，所述轮轴支架(202)的一端设置有转向机构(203)，所述移动基座(2)上方的一侧设置有处理机箱(3)，处理机箱(3)与移动基座(2)通过螺栓连接，所述处理机箱(3)的上方设置有视觉单元(302)，处理机箱(3)的外表面设置有照明单元(301)，所述处理机箱(3)的下方设置有红外感应组件(204)，红外感应组件(204)与移动基座(2)电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种钣金切割用的机械臂可调节机器人，其特征在于：所述切割机械臂(1)包括底座(101)、第一摇臂(103)和第二摇臂(105)，底座(101)与移动基座(2)通过螺钉连接，所述第一摇臂(103)与底座(101)之间设置有第一联控关节(102)，第一联控关节(102)分别与第一摇臂(103)和底座(101)转动连接，所述第一摇臂(103)与第二摇臂(105)之间设置有第二联控关节(104)，第二联控关节(104)分别与
3.根据权利要求2所述的一种钣金切割用的机械臂可调节机器人，其特征在于：所述第二摇臂(105)一端的内侧设置有切割电机(106)，切割电机(106)与第二摇臂(105)转动连接，所述切割电机(106)的一端设置有切割刀片(107)，切割刀片(107)与切割电机(106)转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种钣金切割用的机械臂可调节机器人，其特征在于：所述移动基座(2)的内部设置有转接轴承(205)，侧装槽(201)的底部设置有一体成型的铰架(2011)，所述轮轴支架(202)包括吊轴(2021)和撑轴(2022)，吊轴(2021)位于撑轴(2022)的上方，所述吊轴(2021)和撑轴(2022)的一端均设置有驱动齿轮(2023)，驱动齿轮(2023)与铰架(2011)啮合转动连接，所述驱动齿轮(2023)的一端设置有抬升电机(2024)，抬升电机(2024)位于铰架(2011)的外侧。
5.根据权利要求4所述的一种钣金切割用的机械臂可调节机器人，其特征在于：所述转向机构(203)包括转箱(2031)和合箱(2032)，合箱(2032)的一端设置有移动轮(2036)，所述转箱(2031)的一端设置有转接齿轴(2033)，转箱(2031)通过转接齿轴(2033)与撑轴(2022)转动连接。
6.根据权利要求5所述的一种钣金切割用的机械臂可调节机器人，其特征在于：所述合箱(2032)的内部设置有移动电机(2035)，移动轮(2036)与移动电机(2035)转动连接，所述合箱(2032)与转箱(2031)之间设置有转杆(2034)，合箱(2032)通过转杆(2034)与转箱(2031)转动连接。
7.根据权利要求6所述的一种钣金切割用的机械臂可调节机器人，其特征在于：所述视觉单元(302)包括镜头模组(3023)和遥控基轴(3021)，镜头模组(3023)与遥控基轴(3021)之间设置有仰角支架(3022)，所述镜头模组(3023)与仰角支架(3022)转动连接，遥控基轴(3021)与处理机箱(3)转动连接。
8.一种钣金切割用的机械臂可调节机器人的实施方法，基于权利要求7所述的钣金切割用的机械臂可调节机器人实现，其特征在于，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种钣金切割用的机械臂可调节机器人，包括切割机械臂(1)和移动基座(2)，其特征在于：所述移动基座(2)的四周均设置有侧装槽(201)，侧装槽(201)的内部设置有轮轴支架(202)，所述轮轴支架(202)的一端设置有转向机构(203)，所述移动基座(2)上方的一侧设置有处理机箱(3)，处理机箱(3)与移动基座(2)通过螺栓连接，所述处理机箱(3)的上方设置有视觉单元(302)，处理机箱(3)的外表面设置有照明单元(301)，所述处理机箱(3)的下方设置有红外感应组件(204)，红外感应组件(204)与移动基座(2)电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种钣金切割用的机械臂可调节机器人，其特征在于：所述切割机械臂(1)包括底座(101)、第一摇臂(103)和第二摇臂(105)，底座(101)与移动基座(2)通过螺钉连接，所述第一摇臂(103)与底座(101)之间设置有第一联控关节(102)，第一联控关节(102)分别与第一摇臂(103)和底座(101)转动连接，所述第一摇臂(103)与第二摇臂(105)之间设置有第二联控关节(104)，第二联控关节(104)分别与第一摇臂(103)和第二摇臂(105)转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种钣金切割用的机械臂可调节机器人，其特征在于：所述第二摇臂(105)一端的内侧设置有切割电机(106)，切割电机(106)与第二摇臂(105)转动连接，所述切割电机(106)的一端设置有切割刀片(107)，切割刀片(107)与切割电机(106)转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种钣金切割用的机械臂可调节机器人，其特征在于：所述移动基座(2)的内部设置有转接轴承(205)，侧装槽(201)的底...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩年珍，程华，程士弟，邱晨健，
申请(专利权)人：和县隆盛精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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