【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无线通信，尤其涉及一种多模态信号传输方法及装置。
技术介绍
1、无人机不需要机载人员进行操作，可以通过人为远程操控或者自主操作执行任务，所以适合在环境复杂的情况下执行不同的任务，并且大大降低了人员在执行任务时面临的危险性。其凭借足够的灵活性、易于部署、较高机动性和悬停能力等特点，在通信领域得到广泛应用。无人机航迹规划的目的是要规划出一条或多条满足多种条件的，符合当时作战场景和要求的最优航迹，但在规划前要考虑到种种因素，例如综合考虑规划空间中的障碍物、威胁区域、其他无人机的干扰、飞行过程中的燃油损耗、无人机所航行的时间、无人机自身限制因素等等，通过这一类的考虑过程，既可以使无人机高效地完成任务，也可以大大提高无人机在战时环境中的生存概率，避免不必要的损失。
2、无人机远程突破接入中继技术可以满足无人机远距离控制和远距离通信的需要，通过与地面监测设备建立数据传输链路,可以实现监测数据的远程中继传输。将无人机飞行控制阶段产生的数据，如无人机拍摄视频数据、无人机运行状态数据、无人机当前位置的地图展示，以及无人机当前环境4g网络状态、网络上下行速度、vpn连接数等数据发送给使用终端，能够对于网络进行连接参数配置，为使用人员提供评估参考。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种多模态信号传输方法及装置，由中继目标发现模块、中继目标连接模块、4g中继模块、无人机综合数据展示模块和远程控制模块组成，其中中继目标发现模块用于探测扫描目标网络区域的wif
2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例第一方面公开了一种多模态信号传输方法，所述方法包括：
3、s1，利用远程控制模块对无人机进行路径规划，得到无人机的路径信息，控制无人机根据所述无人机的路径信息飞行到目标区域降落，并将所述无人机的数据信息发送给无人机综合数据展示模块；
4、所述无人机的数据信息包括所述无人机拍摄的视频数据、无人机运行状态数据、无人机当前位置的地图；
5、s2，利用中继目标发现模块对目标区域进行探测，得到所述目标区域的wifi信息和蓝牙信息，并将所述目标区域的wifi信息和蓝牙信息发送给所述远程控制模块；
6、s3，利用所述远程控制模块对所述目标区域的wifi信息和蓝牙信息进行分析，得到连接目标wifi网络的连接密码和蓝牙设备的认证码，并将所述连接目标wifi网络的连接密码和蓝牙设备的认证码发送给所述中继目标连接模块；
7、s4，利用所述中继目标连接模块，根据所述连接目标wifi网络的连接密码和蓝牙设备的认证码，接入目标wifi网络和蓝牙设备；
8、s5，利用4g中继模块建立vpn连接线路，检测目标区域的4g网络状态，得到4g网络状态信息，并将所述4g网络状态信息发送给所述远程控制模块；
9、s6，利用所述远程控制模块，将所述连接目标wifi网络的连接密码和蓝牙设备的认证码、所述4g网络状态信息发送给所述无人机综合数据展示模块；
10、s7，利用所述无人机综合数据展示模块，对所述无人机拍摄的视频数据、无人机运行状态数据、无人机当前位置的地图、所述连接目标wifi网络的连接密码和蓝牙设备的认证码、所述4g网络状态信息进行显示。
11、作为一种可选的实施方式，本专利技术实施例第一方面中，所述利用远程控制模块对无人机进行路径规划，得到无人机的路径信息，包括：
12、s11,利用远程控制模块对无人机进行全局路径规划，控制无人机沿着所述全局路径规划的线路飞行，并实时对周围环境进行监测；
13、s12，如果周围环境发现未知障碍物或其他无人机威胁，所述远程控制模块对所述未知障碍物或其他无人机威胁进行判断，得到判断结果；如果所述判断结果为不会对无人机航路造成影响，则沿着所述全局路径规划的线路进行飞行，如果所述判断结果为会对无人机航路造成影响，则执行s13；
14、s13，设置进入局部路径规划无人机的起始点和局部目标点，并设置路径规划参数；
15、所述起始点为无人机当前的位置，所述局部目标点为下一个全局航迹点的位置；
16、s14，利用局部路径规划模型，对所述路径规划参数进行处理，得到无人机受到的合力，并控制无人机沿着合力的方向移动；
17、s15，判断无人机是否脱离未知障碍物或其他无人机威胁，如果是，执行s14，如果否，保存局部航迹点，得到无人机的路径信息。
18、作为一种可选的实施方式，本专利技术实施例第一方面中，所述利用局部路径规划模型，对所述路径规划参数进行处理，得到无人机受到的合力，包括：
19、利用局部路径规划模型，对航迹目标点对无人机的吸引力和障碍物产生的斥力进行处理，得到无人机受到的合力；
20、所述局部路径规划模型为：
21、
22、其中，n为障碍物的个数，frepj为第j个障碍物的斥力，fatt(x)为航迹目标点对无人机的吸引力，f(x)为无人机受到的合力；fatt(x)＝-grad[uatt(x)]＝-kattρ(x,x0)，grad表示梯度运算，katt为引力势场系数，ρ(x,x0)为无人机与目标点的相对距离，uatt为无人机所受到的引力势场，
23、作为一种可选的实施方式，本专利技术实施例第一方面中，所述利用中继目标发现模块对目标区域进行探测，得到所述目标区域的wifi信息和蓝牙信息，包括：
24、s21，利用wifi网络接入攻击模型，对目标区域进行探测，得到所述目标区域的wifi信息；
25、s22，利用蓝牙微网接入模型，对目标区域进行探测，得到所述目标区域的蓝牙信息。
26、作为一种可选的实施方式，本专利技术实施例第一方面中，所述利用wifi网络接入攻击模型，对目标区域进行探测，得到所述目标区域的wifi信息，包括：
27、s211，利用wifi网络接入攻击模型侦听无线ap定期发送的beacon帧，得到所述目标区域的被动扫描wifi信息；
28、s212，利用wifi网络接入攻击模型发送探查请求帧，对所述目标区域的wifi信息进行扫描，得到所述目标区域的主动扫描wifi信息；
29、所述目标区域的被动扫描wifi信息和所述目标区域的主动扫描wifi信息构成所述目标区域的wifi信息。
30、作为一种可选的实施方式，本专利技术实施例第一方面中，所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多模态信号传输方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多模态信号传输方法，其特征在于，所述利用远程控制模块对无人机进行路径规划，得到无人机的路径信息，包括：
3.根据权利要求2所述的多模态信号传输方法，其特征在于，所述利用局部路径规划模型，对所述路径规划参数进行处理，得到无人机受到的合力，包括：
4.根据权利要求1所述的多模态信号传输方法，其特征在于，所述利用中继目标发现模块对目标区域进行探测，得到所述目标区域的WiFi信息和蓝牙信息，包括：
5.根据权利要求4所述的多模态信号传输方法，其特征在于，所述利用WiFi网络接入攻击模型，对目标区域进行探测，得到所述目标区域的WiFi信息，包括：
6.根据权利要求4所述的多模态信号传输方法，其特征在于，所述利用蓝牙微网接入模型，对目标区域进行探测，得到所述目标区域的蓝牙信息，包括：
7.根据权利要求1所述的多模态信号传输方法，其特征在于，所述4G中继模块用于建立VPN通道，并检测当前环境的4G网络状态，得到当前环境4G网络状态信息，并将所述
8.一种多模态信号传输装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种多模态信号传输装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机可存储介质，其特征在于，所述计算机可存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于如权利要求1-7任一项所述的多模态信号传输方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多模态信号传输方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多模态信号传输方法，其特征在于，所述利用远程控制模块对无人机进行路径规划，得到无人机的路径信息，包括：
3.根据权利要求2所述的多模态信号传输方法，其特征在于，所述利用局部路径规划模型，对所述路径规划参数进行处理，得到无人机受到的合力，包括：
4.根据权利要求1所述的多模态信号传输方法，其特征在于，所述利用中继目标发现模块对目标区域进行探测，得到所述目标区域的wifi信息和蓝牙信息，包括：
5.根据权利要求4所述的多模态信号传输方法，其特征在于，所述利用wifi网络接入攻击模型，对目标区域进行探测，得到所述目标区域的wifi信息，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：任传伦，张先国，杨天长，刘策越，李宝静，尹誉衡，唐然，郭强，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第十五研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。