一种GNSS/SINS组合导航系统的因子图优化方法技术方案

本发明专利技术提出一种GNSS/SINS组合导航系统的因子图优化方法，属于卫星导航技术领域。所述方法包括：构造GNSS信号误差鉴别函数；构造零速检测统计量；构造因子图；构造零速修正因子节点；因子图的计算。本发明专利技术利用GNSS接收机内部参数构建信号误差鉴别函数，能实时评估信号受多径干扰、遮挡等情况下的信号测量质量；利用IMU输出的位姿变化量作为检测量进行广义似然比零速检测，检测到载体处于零速时，不增加新的因子节点，有效减轻了因子图的存储量和计算量；导航系统的测量值仍然对系统状态进行约束和更新，保证了零速时系统状态值估计的正确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于卫星导航，尤其涉及一种gnss/sins组合导航系统的因子图优化方法。

技术介绍

1、车载导航系统的定位技术是实现导航和自动驾驶关键技术之一。gnss/sins组合导航系统通过gnss和sins传感器信息融合可有效提高系统的整体性能和环境适应能力，能实现卫星导航信号受干扰、遮挡等各类复杂环境下的稳定可靠定位。在gnss/sins组合导航系统算法方面，因子图能够解决系统中测量值的异步传输、即插即用、多速率数据的融合问题，同时也能解决状态方程或观测方程非线性的问题，具有良好的扩展性和灵活性，是近年研究的热点。但是，随着观测量的不断增加，因子图中产生的变量节点也会逐渐增多，这给实时系统带来巨大的计算和存储负担，对处理器的处理能力和存储能力都是重大挑战。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本专利技术提出了一种gnss/sins组合导航系统的因子图优化方案。

2、本专利技术第一方面提出一种gnss/sins组合导航系统的因子图优化方法。所述gnss/sins组合导航系统为由全球卫星导航系统g本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种GNSS/SINS组合导航系统的因子图优化方法，其特征在于，所述GNSS/SINS组合导航系统为由全球卫星导航系统GNSS和捷联惯性导航系统SINS组合而成的导航系统，所述捷联惯性导航系统SINS包括测量惯性单元IMU；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种GNSS/SINS组合导航系统的因子图优化方法，其特征在于，在所述步骤S1中：

3.根据权利要求2所述的一种GNSS/SINS组合导航系统的因子图优化方法，其特征在于，在所述步骤S2中：

4.根据权利要求3所述的一种GNSS/SINS组合导航系统的因子图优化方法，其特征在于，在所述步骤...

【技术特征摘要】

1.一种gnss/sins组合导航系统的因子图优化方法，其特征在于，所述gnss/sins组合导航系统为由全球卫星导航系统gnss和捷联惯性导航系统sins组合而成的导航系统，所述捷联惯性导航系统sins包括测量惯性单元imu；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种gnss/sins组合导航系统的因子图优化方法，其特征在于，在所述步骤s1中：

3.根据权利要求2所述的一种gnss/sins组合导航系统的因子图优化方法，其特征在于，在所述步骤s2中：

4.根据权利要求3所述的一种gnss/sins组合导航系统的因子图优化方法，其特征在于，在所述步骤s3中，计算所述过程模型因子节点具体包括：

5.根据权利要求4所述的一种gnss/sins组合导航系统的因子图优化方法，其特征在于，在所述步骤s3中，计算所述测量模型因子节点具体包括：

6.根据权利要求5所述的一种gnss/sins组合导航...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘小汇，王怡晨，李宗楠，文超，徐子晨，刘瀛翔，陈昊，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：