【技术实现步骤摘要】
本技术涉及钢管加工装置，具体涉及一种具有螺栓拣选机器人的钢管端部组装装置。
技术介绍
1、钢管经过卷制成型、焊缝清理等工序后，再与螺栓、锥头（钢管直径较小时采用封板）焊接组成螺栓球网架结构的杆件。加工时，通常由人工在钢管的两端塞入螺栓，螺栓的螺帽朝里，螺杆朝外，再放入锥头（或封板）并进行焊接固定。但是人工加工时，无法准确控制螺栓在钢管中的塞入距离，导致后续放入锥头（或封板）时，无法使螺栓的螺杆顺利穿过锥头（或封板）；并且人工疏忽时容易导致螺栓的塞入朝向错误，螺栓的螺帽朝外，螺杆朝里；出现以上情况，均需要重新塞入螺栓再进行后续操作，影响生产效率。
技术实现思路
1、针对上述现有技术的不足之处，本技术提供一种具有螺栓拣选机器人的钢管端部组装装置，控制螺栓被弹入钢管的距离，使螺栓保持正确的朝向，减少人工失误，避免重复加工，提高生产效率。
2、一种具有螺栓拣选机器人的钢管端部组装装置，包括料框、拣选机器人、机器人运动轨道、辊道和螺栓组装机构，料框用于存放螺栓，拣选机器人能够根据总控系统识别和抓取所需要的螺栓，拣选机器人在机器人运动轨道移动，以适应不同长度的钢管；
3、拣选机器人包括拣选机器人手臂、螺栓拣选固定头、螺栓拣选快换头、相机、螺栓吸附电磁铁、电磁铁固定支架和快换头卡头，拣选机器人手臂和快换头支架安装在机器人底座之上，机器人底座可在机器人运动轨道移动，快换头支架上放有3个螺栓拣选快换头；
4、螺栓组装机构包括组装机构运动轨道、钢管固定卡口、螺栓固定
5、拣选机器人将拣选后的螺栓放置在螺栓固定架的v型卡槽内，放置时保持螺栓的螺帽朝里，螺杆朝外，螺栓放置后，总控系统发出指令，螺栓弹入针的气缸工作，螺栓弹入针沿钢管长度方向、自外而内进行瞬时运动，螺栓弹入针弹出后又回到原来位置，所产生动能将螺栓沿着螺栓固定架v型卡槽弹入钢管内部。
6、进一步的，料框在机器人运动轨道的左右两端依次排列，两端的拣选机器人分别负责在三个料框内识别螺栓，并抓取，视觉识别以螺栓的长度和直径为特征进行匹配，实现精准识别，精准抓取。
7、进一步的，拣选机器人手臂端部连接有螺栓拣选固定头，螺栓拣选固定头安装有视觉识别的相机，螺栓拣选固定头与螺栓拣选快换头卡扣式连接，螺栓拣选快换头另一端连接有螺栓吸附电磁铁，螺栓吸附电磁铁呈v型，工作时，螺栓沿长度方向吸附在螺栓吸附电磁铁的v型卡槽内。
8、进一步的，螺栓拣选固定头可以沿着拣选机器人手臂360度旋转运动，配合拣选机器人手臂的运动，可实现到工作区域中任意一点的运动，工作时，当螺栓与螺栓吸附电磁铁规格不匹配时，在总控系统的指令下，拣选机器人自动运动到快换头支架位置，将螺栓拣选快换头进行更换，实现不同规格螺栓的自动拣选。
9、进一步的，当螺栓沿着螺栓固定架v型卡槽弹入钢管内部后，移动架气缸开始工作，把钢管移动架向上升起，使钢管沿着钢管移动架的斜边向辊道移动，并通过辊道运输至下一道工序。
10、由于采用上述技术方案，与现有技术相比本技术的有益效果包括：
11、本技术通过螺栓弹入针对螺栓作用，使得螺栓沿着螺栓固定架弹入钢管内部，控制螺栓被弹入钢管的距离，避免螺栓进入钢管过深而导致无法连接螺栓和后续工序装入的锥头（或封板）；
12、拣选机器人视觉识别和抓取螺栓，配合螺栓拣选固定头的旋转和拣选机器人手臂的移动，控制螺栓放入螺栓固定架的朝向，使得进入钢管的螺栓稳定地保持螺帽朝里、螺杆朝外的正确安装状态，既节省体力，也避免人工失误；
13、拣选机器人在机器人运动轨道移动，能够适应不同长度的钢管，在总控系统的指令下，拣选机器人运动到快换头支架位置，能够更换不同的螺栓拣选快换头进，用以拣选不同规格的螺栓；
14、螺栓弹入钢管内部后，移动架气缸使钢管移动架向上升起，钢管沿着钢管移动架的斜边向辊道移动，平稳地向下一道工序（装入锥头或封板）转移。
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1.一种具有螺栓拣选机器人的钢管端部组装装置，其特征在于，包括料框（1）、拣选机器人（2）、机器人运动轨道（3）、辊道（4）和螺栓组装机构（5）；
2.如权利要求1所述的具有螺栓拣选机器人的钢管端部组装装置，其特征在于，所述拣选机器人（2）包括拣选机器人手臂（201）和螺栓拣选快换头（203），拣选机器人手臂（201）的端部连接有螺栓拣选固定头（202），螺栓拣选固定头（202）安装有用于视觉识别的相机（204），螺栓拣选快换头（203）的一端与螺栓拣选固定头（202）卡扣式连接，螺栓拣选快换头（203）的另一端连接有螺栓吸附电磁铁（205），工作时，螺栓（6）沿长度方向吸附在螺栓吸附电磁铁（205）的V型卡槽内。
3.如权利要求2所述的具有螺栓拣选机器人的钢管端部组装装置，其特征在于，所述螺栓拣选固定头（202）绕拣选机器人手臂（201）360度旋转运动，拣选机器人手臂（201）安装在机器人底座（301）上，所述机器人底座（301）连接有快换头支架（302），螺栓（6）与螺栓吸附电磁铁（205）规格不匹配时，在总控系统的指令下，拣选机器人（2）运动至快换
4.如权利要求1所述的具有螺栓拣选机器人的钢管端部组装装置，其特征在于，所述螺栓组装机构（5）还包括组装机构运动轨道（501）、钢管固定卡口（502）、钢管移动架（505）、移动架气缸（506）和组装机构固定架（507），组装机构固定架（507）沿着组装机构运动轨道（501）长度方向运动，用于实现不同长度钢管的螺栓组装。
5.如权利要求4所述的具有螺栓拣选机器人的钢管端部组装装置，其特征在于，所述钢管固定卡口（502）呈V型缺口，在钢管两端各布置一个，钢管放置在钢管固定卡口（502）的V型缺口内。
6.如权利要求4所述的具有螺栓拣选机器人的钢管端部组装装置，其特征在于，所述螺栓（6）沿着螺栓固定架（503）V型卡槽弹入钢管内部后，移动架气缸（506）启动，钢管移动架（505）向上升起，钢管沿着钢管移动架（505）的斜边向辊道（4）移动，并通过辊道（4）运输至下一道工序。
...【技术特征摘要】
1.一种具有螺栓拣选机器人的钢管端部组装装置，其特征在于，包括料框（1）、拣选机器人（2）、机器人运动轨道（3）、辊道（4）和螺栓组装机构（5）；
2.如权利要求1所述的具有螺栓拣选机器人的钢管端部组装装置，其特征在于，所述拣选机器人（2）包括拣选机器人手臂（201）和螺栓拣选快换头（203），拣选机器人手臂（201）的端部连接有螺栓拣选固定头（202），螺栓拣选固定头（202）安装有用于视觉识别的相机（204），螺栓拣选快换头（203）的一端与螺栓拣选固定头（202）卡扣式连接，螺栓拣选快换头（203）的另一端连接有螺栓吸附电磁铁（205），工作时，螺栓（6）沿长度方向吸附在螺栓吸附电磁铁（205）的v型卡槽内。
3.如权利要求2所述的具有螺栓拣选机器人的钢管端部组装装置，其特征在于，所述螺栓拣选固定头（202）绕拣选机器人手臂（201）360度旋转运动，拣选机器人手臂（201）安装在机器人底座（301）上，所述机器人底座（301）连接有快换头支架（302），螺栓（6）与螺栓吸附电磁铁（205...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢坚，李运军，凌秀清，朱敏，凌进，王放，冯欢，李圩，王东征，万凌昕，
申请(专利权)人：中建材合肥钢构科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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