【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及三维解析，尤其涉及一种待测物体三维表型测量方法、系统及装置。
技术介绍
1、现有技术中，三维应用主要集中在三维建模，三维解析任务多用于视觉slam应用领域，在相关文献中基于三维点云的番茄植株茎叶分割与表型特征提取方法，通过手动去除点云噪声，进行曲面重建与骨架提取，进而计算番茄面积、夹角等参数；基于三维数字化的小麦植株表型参数提取方法，通过在小麦表面进行特殊标记，对小麦进行破坏性分解，手动对茎、叶进行分割，进而分析小麦表型信息；对玉米三维表型的研究，基于单株玉米茎秆近似圆柱体、茎叶对比度明显且茎叶交织程度低的特征，利用骨架提取技术对玉米株型进行分析，得到玉米茎、叶表型参数。在现有方法中，利用特征进行三维解析应用以玉米居多，其他方法需要手动交互对农作物点云进行预处理后，再进行表型分析。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术中的缺点，提供了一种物体三维表型测量方法、系统及装置。
2、为了解决上述问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决：
3、一种待测物体三维表型测量方法，包括以下步骤：
4、基于待测物体全视角图像，通过三维全貌重建得到原始点云，对原始点云进行预处理得到初始点云；
5、基于待测物体颜色分布特征，对初始点云颜色进行判别以去除噪声点云，进而去除孤立点云得到去噪点云；
6、计算所述去噪点云的倾斜角度，基于倾斜角度进行旋转，得到第一点云，并得到待测物体基部方位，基于基部方位进行旋转得到转正点云；
<...【技术保护点】
1.一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，基于待测物体全视角图像，通过三维全貌重建得到原始点云，对原始点云进行预处理得到初始点云，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，基于待测物体颜色分布特征，对初始点云颜色进行判别以去除噪声点云，进而去除孤立点云得到去噪点云，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，所述对初始点云颜色进行判别以去除噪声点云，包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，计算所述去噪点云的倾斜角度，基于倾斜角度进行旋转，得到第一点云，并得到待测物体基部方位，基于基部方位进行旋转得到转正点云，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，所述计算所述去噪点云的倾斜角度，包括以下步骤：
7.根据权利要求5所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，所述得
8.根据权利要求1所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，根据外接立方体得到待测物体点云宽度及待测物体点云高度，包括以下步骤：
9.根据权利要求1所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，对所述转正点云进行表面重建，得到点云重建信息，根据点云重建信息得到待测物体点云表面积及待测物体点云体积，包括以下步骤：
10.根据权利要求1所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，基于待测物体点云长度与待测物体实际长度的对应关系，将待测物体点云宽度、待测物体点云高度、待测物体点云表面积及待测物体点云体积进行转换，得到待测物体实际表型信息，即待测物体实际宽度、待测物体实际高度、待测物体实际表面积及待测物体实际体积，包括以下步骤：
11.一种待测物体三维表型测量系统，其特征在于，包括点云获取模块、点云去噪模块、点云转正模块、点云拟合模块、表面重建模块及尺度转换模块；
12.根据权利要求11所述的一种待测物体三维表型测量系统，其特征在于，所述点云去噪模块，被设置为：
13.根据权利要求11所述的一种待测物体三维表型测量系统，其特征在于，所述点云转正模块，被设置为：
14.根据权利要求11所述的一种待测物体三维表型测量系统，其特征在于，所述点云转正模块，被设置为：
15.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任意一项所述的方法。
16.一种待测物体三维表型测量装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，基于待测物体全视角图像，通过三维全貌重建得到原始点云，对原始点云进行预处理得到初始点云，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，基于待测物体颜色分布特征，对初始点云颜色进行判别以去除噪声点云，进而去除孤立点云得到去噪点云，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，所述对初始点云颜色进行判别以去除噪声点云，包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，计算所述去噪点云的倾斜角度，基于倾斜角度进行旋转，得到第一点云，并得到待测物体基部方位，基于基部方位进行旋转得到转正点云，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，所述计算所述去噪点云的倾斜角度，包括以下步骤：
7.根据权利要求5所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，所述得到待测物体基部方位，包括以下步骤：
8.根据权利要求1所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，根据外接立方体得到待测物体点云宽度及待测物体点云高度，包括以下步骤：
9.根据权利要求1所述的一种待测物体三维表型测量方法，其特征在于，对所述转正点云进行表面重建，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张煜，陈渝阳，王闯，刘荣利，姚波，张盛军，黄华贵，章杰，
申请(专利权)人：浙江托普云农科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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