【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人搅拌摩擦焊接，更具体地说，是涉及一种基于多信源融合的机器人搅拌摩擦焊位姿柔顺调控方法，适用于弱刚度串联机器人空间曲面搅拌摩擦焊接在线调控过程。
技术介绍
1、搅拌摩擦焊fsw是一种新型的固相连接技术，具有无熔化，焊接变形及残余应力低，焊接表面光滑，绿色环保，接头力学性能优异等优点。机器人搅拌摩擦焊接系统，尤其是应用串联型重载工业机器人，其灵活性好，智能化水平高，更适合于空间曲面的搅拌摩擦焊接作业。但串联关节型机器人的刚度较低，因此使用机器人进行搅拌摩擦焊时，机械臂在焊接过程中会发生弹性变形，导致焊接过程偏离预期路径，焊接姿态偏离规划；同时因为工件的批次误差和装配误差，尤其是针对空间复杂曲面焊缝，该种缺陷尤为突出。因此由机器人内因和环境外因导致的焊缝轨迹偏差，会造成焊接质量的严重下降。
2、目前的机器人搅拌摩擦焊过程控制技术主要集中在恒位移控制、恒压力控制、和力位混合控制。恒位移控制技术中，为了解决焊缝横向偏移的问题，目前应用最多的是基于视觉传感器进行修正的方法，如专利cn112238292a，但仅通过恒位...
【技术保护点】
1.一种基于多信源融合的机器人搅拌摩擦焊位姿柔顺调控方法，其特征在于，搅拌针与刀柄连接，电主轴与刀柄连接，机器人本体通过编码器线缆、动力线与机器人运动控制器连接；多维力传感器安装在电主轴与机器人本体之间，多维力传感器采集卡通过专用连接器与多维力传感器连接，多维力传感器采集卡通过网线与工艺控制器连接；条纹激光传感器安装在电主轴前进方向的下方并与电主轴连接，条纹激光传感器通过现场总线与工艺控制器连接，工艺控制器通过现场总线与机器人运动控制器连接；点激光传感器分布安装在电主轴的正后方与侧方并与电主轴连接，激光传感器采集卡通过专用连接器与点激光传感器连接，点激光传感器采集卡通...
【技术特征摘要】
1.一种基于多信源融合的机器人搅拌摩擦焊位姿柔顺调控方法，其特征在于，搅拌针与刀柄连接，电主轴与刀柄连接，机器人本体通过编码器线缆、动力线与机器人运动控制器连接；多维力传感器安装在电主轴与机器人本体之间，多维力传感器采集卡通过专用连接器与多维力传感器连接，多维力传感器采集卡通过网线与工艺控制器连接；条纹激光传感器安装在电主轴前进方向的下方并与电主轴连接，条纹激光传感器通过现场总线与工艺控制器连接，工艺控制器通过现场总线与机器人运动控制器连接；点激光传感器分布安装在电主轴的正后方与侧方并与电主轴连接，激光传感器采集卡通过专用连接器与点激光传感器连接，点激光传感器采集卡通过网线与工艺控制器连接；
2.根据权利要求1的一种基于多信源融合的机器人搅拌摩擦焊位姿柔顺调控方法，其特征在于，在焊接过程中，通过电主轴内部转子的转动，带动刀柄转动进而使搅拌针高速转动，多维力传感器对焊接过程中...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈树君，程博，董越，罗建坤，刘玉斌，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：
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