【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于焊接领域，具体地说是一种圆管环缝机器人自动化焊接设备。
技术介绍
1、环缝焊接是各种圆形、环形焊缝的焊接，焊接成型的焊缝是封闭的圆环形，环缝焊缝分以下两类：立式环缝：焊缝为以立缝为主的全位置焊接，如；水平管固定口的焊接就是属于立式环缝；卧式环缝：焊缝为横缝的全位置焊接，常用于管道、管道连接、结构等领域；
2、然而，由于管内部空间狭窄，导致无法进行圆柱内侧环缝清根焊接，无法有效去除氧化铁、熔渣等杂质对焊缝精度的影响；同时受圆柱本身的结构特点和材料特性影响，薄厚壁过渡区域容易出现厚不足或组对间隙等现象，造成超声波检验不合格；并且受杂质和组对间隙影响，在环缝焊接时，易出现未融合、夹渣等缺陷，导致圆管环缝焊接后，经常出现焊接一次合格率较低的情况，需要额外返修，产生额外资源投入，影响下一步工作。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种圆管环缝机器人自动化焊接设备，以解决上述
技术介绍
中提到的问题。
2、一种圆管环缝机器人自动化焊接设备，包括，
3、笼式变位机，用于驱动圆管转动辅助焊接工作；
4、焊接机器人，用于自动对圆管进行焊接工作；
5、夹持机构，用于将圆管固定在笼式变位机上；
6、辅助机构，用于在圆管焊接时对其进行支撑工作；
7、滚轮输送线，用于待焊接圆管的输送工作；
8、激光检测仪，用于检测圆管直径与坡口大小信息；
9、rgv升降运输车，用于将滚轮
10、控制柜，用于装置整体的控制工作。
11、优选的，所述笼式变位机，包括主体，设置于所述主体内部的内筒，设置于所述主体与内筒之间的旋转驱动件，设置于所述主体底部的第一行走驱动件，以及与所述第一行走驱动件运动轨迹相适配的第一轨道。
12、优选的，所述夹持机构，包括设置于所述内筒上的直线驱动件，以及设置于所述直线驱动件输出端的夹持件。
13、优选的，所述辅助机构，包括支架，以及设置于所述支架上的支撑件。
14、优选的，所述rgv升降运输车，包括设置于所述滚轮输送线上的滚轮辅助件，设置于所述滚轮辅助件底部的第二行走驱动件，设置于所述滚轮辅助件底部的提升驱动件，与所述第二行走驱动件运动轨迹相适配的第二轨道，以及设置于所述第二轨道之间的限位件；
15、所述限位件设置有两组，两组限位件均与提升驱动件相适配。
16、优选的，所述控制柜，包括，
17、机器人视觉单元，通过激光检测仪扫描检测到圆管坡口大小，垂直根部距离，角度，斜率等坡口信息后，计算板厚、焊接路径、干伸长度与焊接枪姿亮度；
18、激光寻缝轨迹参数自适应单元，根据激光检测仪扫描检测到的圆管坡口信息自动调取焊接参数库焊接工艺参数，过人工焊点自动根据焊点大小增加规范；
19、rgv接驳单元，通过激光检测仪确定圆管直径后，计算当前圆管中心位置与当前需要夹持的切角，并先行自动拟合，随后顶升圆管并夹持。
20、与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
21、1、本专利技术通过笼式变位机可以实现对不同直径和不同长度的圆管进行自由切换夹紧，通过机器人视觉单元与激光寻缝轨迹参数自适应单元配合可以自动寻找焊缝并避开人工点焊区域，自动识别圆管规格，实时跟踪焊接。
22、2、本专利技术通过笼式变位机、焊接机器人与支撑件配合可以实现圆管单面焊双面成型，取消气磨清根与打磨工序，一次装夹即焊接完成，达到目前两次焊接的效果。
23、3、本专利技术通过滚轮输送线与rgv升降运输车配合可以全自动出入来料，无需人工干涉吊装，避免了人为因素对焊接质量的影响，提高了焊缝的强度和质量一致性。
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1.一种圆管环缝机器人自动化焊接设备，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述一种圆管环缝机器人自动化焊接设备，其特征在于：所述笼式变位机(1)，包括主体(101)，设置于所述主体(101)内部的内筒(102)，设置于所述主体(101)与内筒(102)之间的旋转驱动件(103)，设置于所述主体(101)底部的第一行走驱动件(105)，以及与所述第一行走驱动件(105)运动轨迹相适配的第一轨道(104)。
3.如权利要求2所述一种圆管环缝机器人自动化焊接设备，其特征在于：所述夹持机构(3)，包括设置于所述内筒(102)上的直线驱动件(301)，以及设置于所述直线驱动件(301)输出端的夹持件(302)。
4.如权利要求3所述一种圆管环缝机器人自动化焊接设备，其特征在于：所述辅助机构(4)，包括支架(401)，以及设置于所述支架(401)上的支撑件(402)。
5.如权利要求4所述一种圆管环缝机器人自动化焊接设备，其特征在于：所述RGV升降运输车(7)，包括设置于所述滚轮输送线(5)上的滚轮辅助件(701)，设置于所述滚轮辅助件(701
6.如权利要求5所述一种圆管环缝机器人自动化焊接设备，其特征在于：所述控制柜(8)，包括，
...【技术特征摘要】
1.一种圆管环缝机器人自动化焊接设备，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述一种圆管环缝机器人自动化焊接设备，其特征在于：所述笼式变位机(1)，包括主体(101)，设置于所述主体(101)内部的内筒(102)，设置于所述主体(101)与内筒(102)之间的旋转驱动件(103)，设置于所述主体(101)底部的第一行走驱动件(105)，以及与所述第一行走驱动件(105)运动轨迹相适配的第一轨道(104)。
3.如权利要求2所述一种圆管环缝机器人自动化焊接设备，其特征在于：所述夹持机构(3)，包括设置于所述内筒(102)上的直线驱动件(301)，以及设置于所述直线驱动件(301)输出端的夹持件(302)。
4.如权利...
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