【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械控制，具体涉及一种带揽装置的回收系统。
技术介绍
1、随着我国在探索深海、开发利用深海资源等方面需求不断增加，越来越多的水下活动装置例如水下机器人研发并投入使用。在现有技术中，水下机器人等带揽装置需要回收，现有技术中对水下机器人进行回收是通绞车、臂吊等，需要耗费很多人力和时间，尤其在恶劣海况作业时容易对造价高昂的水下机器人造成损坏，同时，这种投放回收方式容易晃动，在风力较强的情况下容易使得水下机器人与回收装置相互碰撞，导致水下机器人损坏，因此，本领域技术人员提供了一种用于带揽装置的回收系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题
技术实现思路
1、针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供一种带揽装置的回收系统，实现带揽装置的稳定可靠的对中限位，避免碰撞。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案。
3、本申请一些实施例提供一种带揽装置的回收系统，所述回收系统包括舱门装置、升降装置、对中装置、锁紧装置；
4、所述舱门装置包括门板组件、门板驱动组件，所述门板驱动组件与门板组件连接，用于驱动所述门板组件开启和关闭；
5、所述升降装置包括第一级升降平台、第二级升降平台、升降驱动组件，所述升降驱动组件与所述第一级升降平台连接，所述第一级升降平台与第二级升降平台连接，所述升降驱动组件用于驱动所述第一级升降平台运动第一距离，所述第一级升降平台带动所述第二级升降平台运动第二距离，所述第二距离为所述第一距离的2倍；在所述门板组件
6、所述对中装置包括穿揽口、对中导向组件，所述对中装置与所述升降装置连接，所述穿揽口设置在第二级升降平台上，用于所述带揽装置的缆线穿过，所述对中导向组件包括楔形挡板，在所述缆线拉动所述带揽装置靠近所述第二级升降平台时，所述楔形挡板对所述带揽装置进行对中和限位；
7、所述锁紧装置包括锁定钩、曲柄连杆机构、锁紧驱动组件，所述锁紧驱动组件与所述曲柄连杆机构连接，所述曲柄连杆机构与所述锁定钩连接，所述锁紧驱动组件通过曲柄连杆机构驱动所述锁定钩，所述锁定钩用于在所述带揽装置接触所述第二级升降平台时，对所述带揽装置进行锁定。
8、在一些实施例中，所述门板驱动组件包括驱动液压缸、驱动连杆，所述驱动连杆与所述门板组件铰链连接，所述驱动液压缸与所述驱动连杆连接且所述驱动液压缸与所述驱动连杆之间具有驱动空白行程。
9、在一些实施例中，所述驱动液压缸为一个，所述门板组件包括第一门板和第二门板，一个所述驱动液压缸同时驱动所述第一门板和第二门板，所述门板驱动组件包括双耳环，所述双耳环具有驱动端、第一连接端和第二连接端，所述驱动连杆包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，所述驱动端与所述驱动液压缸连接，所述第一连接端与所述第一驱动连杆连接，所述第二连接端与所述第二驱动连杆连接，所述第一驱动连杆与所述第一门板连接，所述第二驱动连杆与所述第二门板连接。
10、在一些实施例中，所述第一连接端具有第一条形孔，所述第二连接端具有第二条形孔，所述第一驱动连杆一端设置在所述第一条形孔内，所述第二驱动连杆一端设置在所述第二条形孔内，所述门板驱动组件还包括导轨，所述导轨的形状为“几”字型。
11、在一些实施例中，所述升降装置包括固定框架，所述升降驱动组件包括升降液压缸，所述升降液压缸具有缸体和活塞杆，所述缸体固定于所述固定框架，所述活塞杆与所述第一级升降平台铰接，所述第一级升降平台和第二级升降平台之间具有滑轮组件，所述滑轮组件包括动滑轮、绳索，所述动滑轮固定在所述第一级升降平台上，所述绳索一端固定于所述固定框架，所述绳索绕过所述动滑轮且所述绳索另一端与所述第二级升降平台连接。
12、在一些实施例中，所述对中导向组件还包括导向限位装置，所述导向限位装置包括导向轮、弹性组件、导向连杆，所述导向连杆一端通过转轴可转动连接于所述楔形挡板，且所述转轴与所述楔形挡板之间具有移动空间，所述导向连杆另一端连接所述导向轮通过所述弹性组件支撑。
13、在一些实施例中，所述第二级升降平台包括升降板，所述穿揽口设置在所述升降板中部，所述穿揽口为圆锥形的通孔。
14、在一些实施例中，所述锁紧驱动组件包括锁紧驱动液压缸，一个所述锁紧驱动液压缸同时驱动两个锁定钩，所述两个锁定钩包括第一锁定钩和第二锁定钩，所述第一锁定钩和第二锁定钩相对设置，用于同时对所述带揽装置的两侧进行锁定。
15、在一些实施例中，所述曲柄连杆机构具备自锁功能，所述曲柄连杆机构包括第一连杆、第一曲柄、第二连杆、第二曲柄、连接杆，所述连接杆两端分别连接所述第一曲柄和所述第二曲柄，所述第一曲柄与所述第一锁定钩为一体结构，所述第一连杆一端与所述固定框架铰接，另一端连接所述第一曲柄，所述第二曲柄与所述第二锁定钩为一体结构，所述第二连杆一端与所述固定框架铰接，另一端连接所述第二曲柄，所述锁紧驱动液压缸与所述连接杆连接，驱动所述连接杆上下移动，带动所述第一锁定钩和第二锁定钩张开与锁定。
16、在一些实施例中，所述回收系统还包括监控组件，所述监控组件包括成像装置，所述成像装置设置在所述升降板与所述楔形挡板交界处。
17、与现有技术相比，本专利技术至少(包括但不限于)具有以下优点。一些实施例中只采用一个液压缸即可实现舱门开启/关闭，以及关闭时锁紧功能。本申请一些实施例通过在双耳环上设置空白行程，可有效避免舱门关闭后，由于液压系统具备一定刚性以及阀件不可避免的内漏，导致舱门盖板会自动轻微开启的问题。本申请一些实施例中升降液压缸活塞杆与第一级升降平台铰接，动滑轮固定于第一级升降平台上，钢丝绳一端固定于固定框架上，一端固定于第二级升降平台上，当液缸行程为x时，第二级升降平台行程为2x，有效利用空间。本申请一些实施例可根据需求布置多个锁定钩，利用曲柄连杆机构的自锁性能，可有效防止锁紧机构自动开启。本申请一些实施例通过导向限位装置，实现带揽装置的稳定可靠的对中限位，避免碰撞。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种带揽装置的回收系统，其特征在于，所述回收系统包括舱门装置、升降装置、对中装置、锁紧装置；
2.根据权利要求1所述的带揽装置的回收系统，其特征在于，所述门板驱动组件包括驱动液压缸、驱动连杆，所述驱动连杆与所述门板组件铰链连接，所述驱动液压缸与所述驱动连杆连接且所述驱动液压缸与所述驱动连杆之间具有驱动空白行程。
3.根据权利要求2所述的带揽装置的回收系统，其特征在于，所述驱动液压缸为一个，所述门板组件包括第一门板和第二门板，一个所述驱动液压缸同时驱动所述第一门板和第二门板，所述门板驱动组件包括双耳环，所述双耳环具有驱动端、第一连接端和第二连接端，所述驱动连杆包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，所述驱动端与所述驱动液压缸连接，所述第一连接端与所述第一驱动连杆连接，所述第二连接端与所述第二驱动连杆连接，所述第一驱动连杆与所述第一门板连接，所述第二驱动连杆与所述第二门板连接。
4.根据权利要求3所述的带揽装置的回收系统，其特征在于，所述第一连接端具有第一条形孔，所述第二连接端具有第二条形孔，所述第一驱动连杆一端设置在所述第一条形孔内，所述第二驱动连杆
5.根据权利要求4所述的带揽装置的回收系统，其特征在于，所述升降装置包括固定框架，所述升降驱动组件包括升降液压缸，所述升降液压缸具有缸体和活塞杆，所述缸体固定于所述固定框架，所述活塞杆与所述第一级升降平台铰接，所述第一级升降平台和第二级升降平台之间具有滑轮组件，所述滑轮组件包括动滑轮、绳索，所述动滑轮固定在所述第一级升降平台上，所述绳索一端固定于所述固定框架，所述绳索绕过所述动滑轮且所述绳索另一端与所述第二级升降平台连接。
6.根据权利要求5所述的带揽装置的回收系统，其特征在于，所述对中导向组件还包括导向限位装置，所述导向限位装置包括导向轮、弹性组件、导向连杆，所述导向连杆一端通过转轴可转动连接于所述楔形挡板，且所述转轴与所述楔形挡板之间具有移动空间，所述导向连杆另一端连接所述导向轮通过所述弹性组件支撑。
7.根据权利要求6所述的带揽装置的回收系统，其特征在于，所述第二级升降平台包括升降板，所述穿揽口设置在所述升降板中部，所述穿揽口为圆锥形的通孔。
8.根据权利要求7所述的带揽装置的回收系统，其特征在于，所述锁紧驱动组件包括锁紧驱动液压缸，一个所述锁紧驱动液压缸同时驱动两个锁定钩，所述两个锁定钩包括第一锁定钩和第二锁定钩，所述第一锁定钩和第二锁定钩相对设置，用于同时对所述带揽装置的两侧进行锁定。
9.根据权利要求8所述的带揽装置的回收系统，其特征在于，所述曲柄连杆机构具备自锁功能，所述曲柄连杆机构包括第一连杆、第一曲柄、第二连杆、第二曲柄、连接杆，所述连接杆两端分别连接所述第一曲柄和所述第二曲柄，所述第一曲柄与所述第一锁定钩为一体结构，所述第一连杆一端与所述固定框架铰接，另一端连接所述第一曲柄，所述第二曲柄与所述第二锁定钩为一体结构，所述第二连杆一端与所述固定框架铰接，另一端连接所述第二曲柄，所述锁紧驱动液压缸与所述连接杆连接，驱动所述连接杆上下移动，带动所述第一锁定钩和第二锁定钩张开与锁定。
10.根据权利要求9所述的带揽装置的回收系统，其特征在于，所述回收系统还包括监控组件，所述监控组件包括成像装置，所述成像装置设置在所述升降板与所述楔形挡板交界处。
...【技术特征摘要】
1.一种带揽装置的回收系统，其特征在于，所述回收系统包括舱门装置、升降装置、对中装置、锁紧装置；
2.根据权利要求1所述的带揽装置的回收系统，其特征在于，所述门板驱动组件包括驱动液压缸、驱动连杆，所述驱动连杆与所述门板组件铰链连接，所述驱动液压缸与所述驱动连杆连接且所述驱动液压缸与所述驱动连杆之间具有驱动空白行程。
3.根据权利要求2所述的带揽装置的回收系统，其特征在于，所述驱动液压缸为一个，所述门板组件包括第一门板和第二门板，一个所述驱动液压缸同时驱动所述第一门板和第二门板，所述门板驱动组件包括双耳环，所述双耳环具有驱动端、第一连接端和第二连接端，所述驱动连杆包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，所述驱动端与所述驱动液压缸连接，所述第一连接端与所述第一驱动连杆连接，所述第二连接端与所述第二驱动连杆连接，所述第一驱动连杆与所述第一门板连接，所述第二驱动连杆与所述第二门板连接。
4.根据权利要求3所述的带揽装置的回收系统，其特征在于，所述第一连接端具有第一条形孔，所述第二连接端具有第二条形孔，所述第一驱动连杆一端设置在所述第一条形孔内，所述第二驱动连杆一端设置在所述第二条形孔内，所述门板驱动组件还包括导轨，所述导轨的形状为“几”字型。
5.根据权利要求4所述的带揽装置的回收系统，其特征在于，所述升降装置包括固定框架，所述升降驱动组件包括升降液压缸，所述升降液压缸具有缸体和活塞杆，所述缸体固定于所述固定框架，所述活塞杆与所述第一级升降平台铰接，所述第一级升降平台和第二级升降平台之间具有滑轮组件，所述滑轮组件包括动滑轮、绳索，所述动滑轮固定在所述第一级升降平台上，所述绳索一端固定于所述固定框架，所述绳索绕过所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张润林，伍健，曾保平，贺学明，王泽，王博，赖奇暐，龚亚军，郑天平，杨勇，曾利建，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七一九研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。