【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人模拟，具体而言，涉及一种机器人地面验证平台及机器人振动模拟方法。
技术介绍
1、目前，空间机器人行走在柔性结构上的振动响应研究对于未来太空任务和航天工程具有重要意义。然而，现有的验证平台在实验环境和数据收集方面存在诸多限制。
2、目前，已有一些关于空间机器人行走在柔性结构上的振动响应验证和步态规划的研究。这些现有技术主要集中在以下几个方面：
3、1)、实验平台；
4、2)、振动测量技术；
5、3)、步态规划算法。
6、现有的实验平台在模拟柔性结构、振动测量和步态规划方面存在一定的限制。例如，不能真实模拟太空环境下柔性结构的特性，导致实验结果的可靠性不高；缺乏实时振动测量功能，无法对机器人行走时产生的振动进行实时监测。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种地面验证平台及机器人振动模拟方法，其能够真实模拟太空环境，对振动进行实时测量。
2、本专利技术的实施例是这样实现的：
3、第一方面，本专利技术提供一种机器人地面验证平台，用于验证空间机器人行走在柔性结构上振动响应并进行步态规划，包括平台主体、柔性结构梁、固定底座、电磁铁、加速度传感器、模拟漂浮轮和机器人；
4、所述柔性结构梁通过所述固定底座设置在所述平台主体上；
5、所述加速度传感器和所述电磁铁均设置在所述柔性结构梁上；
6、所述机器人通过所述模拟漂浮轮设置在所述平台主体上。
<...【技术保护点】
1.一种机器人地面验证平台，用于验证空间机器人行走在柔性结构上振动响应并进行步态规划，其特征在于，包括平台主体、柔性结构梁、固定底座、电磁铁、加速度传感器、模拟漂浮轮和机器人；
2.根据权利要求1所述的机器人地面验证平台，其特征在于，所述电磁铁的数量为多个，多个所述电磁铁在所述柔性结构梁上呈直线设置。
3.根据权利要求2所述的机器人地面验证平台，其特征在于，相邻所述电磁铁的间距相同。
4.根据权利要求1所述的机器人地面验证平台，其特征在于，所述模拟漂浮轮包括轮架和万向轮；
5.根据权利要求1所述的机器人地面验证平台，其特征在于，所述模拟漂浮轮的数量为三个以上。
6.根据权利要求1所述的机器人地面验证平台，其特征在于，所述柔性结构梁的一端与所述固定底座固定连接。
7.根据权利要求1所述的机器人地面验证平台，其特征在于，所述加速度传感器与所述电磁铁一一对应设置。
8.一种机器人振动模拟方法，其特征在于，通过电磁铁的通放电状态使所述机器人在柔性结构梁上进行移动，通过加速度传感器对柔性结构梁的振动进行检测
9.根据权利要求8所述的机器人振动模拟方法，其特征在于，在同一时间段内，通电的所述电磁铁数量最多为两个。
10.根据权利要求9所述的机器人振动模拟方法，其特征在于，同时通电的所述电磁铁为相邻的两块或间隔设置的两块。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人地面验证平台，用于验证空间机器人行走在柔性结构上振动响应并进行步态规划，其特征在于，包括平台主体、柔性结构梁、固定底座、电磁铁、加速度传感器、模拟漂浮轮和机器人；
2.根据权利要求1所述的机器人地面验证平台，其特征在于，所述电磁铁的数量为多个，多个所述电磁铁在所述柔性结构梁上呈直线设置。
3.根据权利要求2所述的机器人地面验证平台，其特征在于，相邻所述电磁铁的间距相同。
4.根据权利要求1所述的机器人地面验证平台，其特征在于，所述模拟漂浮轮包括轮架和万向轮；
5.根据权利要求1所述的机器人地面验证平台，其特征在于，所述模拟漂浮轮的数量为三个以上。
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