一种四轮八驱小车舵机的驱动机构及包含其的小车底盘制造技术

一种四轮八驱小车舵机的驱动机构及包含其的小车底盘，由驱动结构和轮毂组成，所述驱动结构安装在所述轮毂上，所述驱动结构由行走机构

【技术实现步骤摘要】
一种四轮八驱小车舵机的驱动机构及包含其的小车底盘


[0001]本技术涉及移动机器人领域，特别涉及一种四轮八驱小车舵机的驱动机构及包含其的小车底盘
。

技术介绍

[0002]机器人底盘承载了机器人本身的定位
、
导航及避障等基本功能，可帮助机器人实现智能行走
。
工业
AGV
机器人采用轮式底盘，轮式底盘能够很好实现机器人的速度和稳定性，在工业场景的使用范围广
。
[0003]现有的机器人底盘主要有主从驱动方式
、
四轮四驱方式以及四轮八驱方式
。
相较于传统的主从驱动方式
、
四轮四驱方式，四轮八驱具有驱动电机和转向电机均可控制
、
实现原地转弯以及任意时刻任意方向的行走
、
对路面状况的适应性更强的优势，越来越受到市场的青睐
。
[0004]中国专利文献
CN 106926686A
公开了一种四轮八驱的机器人底盘机构，相比较传统靠电机差速来实现行驶，其每一驱动装置和相连接的每一转向装置的独立自成系统，行动灵活，可以实现零转弯半径
。
[0005]然而，现有的采用四轮八驱方式的底盘设置多个独立驱动单元，拆卸安装不便，而且机器人底盘的可安装空间有限，导致结构臃肿
、
不紧凑；并且缺少有效的减震缓冲机构，不利于机器人底盘在不平整路面中的行走
。
由此可见，驱动单元装置多
、
结构不紧凑，以及减震效果不佳，成为需要解决的技术问题
。
[0006]技术
[0007]针对上述不足，本技术解决的技术问题在于提供一种减震效果好
、
结构空间紧凑
、
便于拆卸，适应现有四轮八驱小车结构的驱动机构
。
[0008]本技术的目的是通过以下技术方案实现的：
[0009]一种四轮八驱小车舵机的驱动机构，由驱动结构和轮毂组成，所述驱动结构安装在所述轮毂上，所述驱动结构由行走机构
、
转向机构
、
减震机构组成
。
[0010]所述转向机构通过安装模组固定安装在所述减震机构上，所述减震机构套在所述行走机构的外围，所述行走机构和减震机构通过安装机构连接在所述轮毂上
。
[0011]所述行走机构由驱动电机和减速器组成，所述驱动电机和所述减速器连接，驱动电机的输出轴嵌套在减速器的输入轴内，减速器输出轴与轮毂固定连接
。
[0012]所述转向机构包括固定座，安装在固定座上方的转向减速器，以及与转向减速器固定相连的转向电机，转向电机的输出轴嵌套在转向减速器的输入轴内；所述转向减速器驱动转向轴转动；所述固定座的下方以及所述转向轴通过安装模组固定在所述减震机构上
。
[0013]所述安装模组为紧配在所述转向轴外部的轴承座，轴承座由嵌套在转向轴上的内轴承和外轴承组成，所述外轴承两端分别固定在所述固定座和所述减震机构上
。
[0014]转向减速器输出轴上还嵌套设置有第一齿轮，第一齿轮一侧设有第二齿轮，两个
齿轮相互啮合，所述第一齿轮带动所述第二齿轮转动且半径大于所述第二齿轮，所述转向轴固定连接在所述第二齿轮下方；所述转向减速器输出轴上还设有隔套和垫片，分别位于在所述第一齿轮的上方和下方
。
[0015]所述减震机构包括弹簧缓冲器
、
减震固定架和减震旋转轴，所述转向机构与减震固定架顶端固定连接，所述减震旋转轴套在所述行走机构的外围
。
[0016]所述减震旋转轴侧部设有突出的安装结构Ⅰ、
安装结构Ⅱ，弹簧缓冲器包括缓冲杆和减震弹簧，缓冲杆两端的上铰接座
、
下铰接座分别与减震固定架侧端和减震旋转轴侧部的安装结构Ⅰ紧固连接，减震固定架底端与侧部的安装结构Ⅱ铰接连接
。
[0017]所述缓冲杆包含套筒和导向杆，导向杆可以沿着套筒来回滑动；套筒和导向杆上分别设有上限位部件
、
下限位部件，分别与减震弹簧上下两端固定
。
[0018]所述安装机构为法兰，所述法兰固定在行走机构上，两端分别和所述减震旋转轴
、
轮毂固定连接
。
[0019]所述行走机构外部还设有防护罩，所述防护罩紧固在所述减震旋转轴上
。
[0020]一种小车底盘，包括底盘和驱动机构，所述驱动机构应用所述的一种四轮八驱小车舵机的驱动机构，驱动机构通过所述转向机构固定安装在所述底盘上，所述底盘设有工字安装结构
。
[0021]本技术提供的技术方案具有如下有益效果：设计了一体化驱动结构组件，驱动结构整体通过单个安装机构，直接和轮毂安装，便于快速安装或替换轮毂；整体舵机驱动机构任意固定在底盘框架上，可快速集成安装；采用自上而下的转动驱动
‑
减震
‑
自行走结构设计，将减震机构设置在轮毂上方，同时将行走机构设置在轮毂内部，减少在底盘上所需的安装空间，可在有限的底盘空间内完成多个驱动机构的安装，降低对底盘空间尺寸的要求；通过自适应的减震机构减少上下振幅，实现机器人底盘上下平稳运动，有效地保证舵机在凹凸路面上进行工作
。
[0022]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开
。
附图说明
[0023]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理
。
[0024]附图1为本技术的结构示意图；
[0025]附图2为本技术的拆分图；
[0026]附图3为本技术中行走机构1的结构示意图；
[0027]附图4为本技术中转向机构2的结构示意图；
[0028]附图5为本技术中转向机构2的拆分图；
[0029]附图6为本技术中减震机构3的结构示意图；
[0030]附图7为本技术安装在底盘上的结构示意图
。
[0031]实施方式
[0032]为使本申请的上述目的
、
特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明
。
[0033]本技术提供一种四轮八驱小车舵机的驱动机构，如图1和图2所示，由驱动结构和轮毂组成，所述驱动结构安装在所述轮毂上，所述驱动结构由行走机构
1、
转向机构
2、
减震机构3组成；其特征在于，所述转向机构2通过安装模组5，如轴承座直接相连，固定安装在所述减震机构3上，所述减震机构3套在所述行走机构1的外围，所述行走机构1和减震机构3通过安装机构6，如法兰连接在所述轮毂4上
。
[0034]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种四轮八驱小车舵机的驱动机构，由驱动结构和轮毂组成，所述驱动结构安装在所述轮毂上，所述驱动结构由行走机构
(1)、
转向机构
(2)、
减震机构
(3)
组成；其特征在于，所述转向机构
(2)
通过安装模组
(5)
固定安装在所述减震机构
(3)
上，所述减震机构
(3)
套在所述行走机构
(1)
的外围，所述行走机构
(1)
和减震机构
(3)
通过安装机构
(6)
连接在所述轮毂
(4)
上
。2.
如权利要求1所述的一种四轮八驱小车舵机的驱动机构，其特征在于，所述行走机构
(1)
由驱动电机
(11)
和减速器
(12)
组成，所述驱动电机
(11)
和所述减速器
(12)
连接，驱动电机
(11)
的输出轴嵌套在减速器
(12)
的输入轴内，减速器输出轴
(121)
与轮毂
(4)
固定连接
。3.
如权利要求1所述的一种四轮八驱小车舵机的驱动机构，其特征在于，所述转向机构
(2)
包括固定座
(21)
，安装在固定座
(21)
上方的转向减速器
(22)
，以及与转向减速器
(22)
固定相连的转向电机
(23)
，转向电机
(23)
的输出轴嵌套在转向减速器
(22)
的输入轴内；所述转向减速器
(22)
驱动转向轴
(24)
转动；所述固定座
(21)
的下方以及所述转向轴
(24)
通过安装模组
(5)
固定在所述减震机构
(3)
上
。4.
如权利要求3所述的一种四轮八驱小车舵机的驱动机构，其特征在于，所述安装模组
(5)
为紧配在所述转向轴
(24)
外部的轴承座，轴承座由嵌套在转向轴
(24)
上的内轴承
(51)
和外轴承
(52)
组成，所述外轴承
(52)
两端分别固定在所述固定座
(21)
和所述减震机构
(3)
上
。5.
如权利要求3所述的一种四轮八驱小车舵机的驱动机构，其特征在于，转向减速器输出轴
(221)
上还嵌套设置有第一齿轮
(25)
，第一齿轮
(25)
一侧设有第二齿轮
(26)
，两个齿轮相互啮合，所述第一齿轮
(25)
带动所述第二齿轮
(26)
转动且半径大于所述第二齿轮
(26)
，所述转向轴<...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵飒，姜坚宏，孔志伟，
申请(专利权)人：南京景曜智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：