用于对车载的提升设备进行开环控制和制造技术

本发明专利技术涉及一种用于对车载的提升设备

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于对车载的提升设备进行开环控制和/或闭环控制的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于对车载的提升设备进行开环控制和
/
或闭环控制的方法，所述提升设备包括具有起重机顶端和起重机基座的铰接式起重机臂系统，所述方法考虑起重机臂系统的
、
特别是起重机顶端的至少一个点的所确定的位置，其中，在确定所述至少一个点的位置时考虑起重机臂系统在动态的和
/
或静态的力的作用下产生的变形
。
本专利技术还涉及一种用于车载的提升设备的开环控制和
/
或闭环控制装置，其具有根据权利要求
22
的前序部分的特征
。
本专利技术还涉及一种具有至少一个这种开环控制和
/
或闭环控制装置的车载的提升设备以及一种用于实施这种方法的计算机程序产品
。

技术介绍

[0002]这样的方法已经从文献
EP 2 636 634 B1
中已知，其中提升设备的起重机臂系统通过梁模型来建模，以便能够确定起重机臂系统的变形，其中确定承载装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
用于对车载的提升设备
(1)
进行开环控制和
/
或闭环控制的方法，所述提升设备包括具有起重机顶端
(3)
和起重机基座
(4)
的铰接式起重机臂系统
(2)
，所述方法考虑了起重机臂系统
(2)
的
、
特别是起重机顶端
(3)
的至少一个点
(5)
的所确定的位置，其中，在确定所述至少一个点
(5)
的位置时考虑起重机臂系统
(2)
在动态的和
/
或静态的力的作用下产生的变形
(6)
，其特征在于，在确定所述至少一个点
(5)
的位置时，确定并考虑提升设备
(1)
的基于起重机基座
(4)
相对于一个在空间中预设的或可预设的方向的倾斜度
(7)
引起的倾斜位置
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述起重机臂系统
(2)
包括至少一个可伸缩的推力臂系统
(8)
，所述推力臂系统具有至少两个推力臂
(9)
，其中，在确定所述至少一个点
(5)
的位置时，优选通过行程长度传感器件确定和考虑所述至少两个推力臂
(9)
中的至少一个推力臂的当前行程长度
(10)
，其中，在用于确定所述起重机臂系统
(2)
的变形
(6)
的模型中考虑所述当前行程长度
(10)。3.
根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少两个推力臂
(9)
具有彼此不同的刚度，为了确定所述至少一个点
(5)
的位置而计算和
/
或考虑所述刚度
。4.
根据权利要求3所述的方法，其中，所述刚度
、
所述刚度对起重机臂系统
(2)
的变形
(6)
的影响和
/
或起重机臂系统
(2)
的变形
(6)
通过起重机基座
(4)
的倾斜度
(7)
和
/
或提升设备
(1)
的倾斜位置和
/
或所述至少两个推力臂
(9)
的行程长度
(10)
来确定
。5.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述起重机臂系统
(2)
包括至少两个可伸缩的推力臂
(9)
，其中，所述至少两个推力臂
(9)
具有顺序控制，其中，在确定所述至少一个点
(5)
的位置时考虑所述至少一个推力臂
(9)
的当前存在的行程长度
(10)。6.
根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述起重机臂系统
(2)
包括至少两个可伸缩的推力臂
(9)
，并且包括部分顺序控制或者无顺序控制地构造，其中
‑
设置有用于确定所述至少两个推力臂
(9)
的行程长度
(10)
的附加的传感器件，和
/
或
‑
将无顺序控制的推力臂
(9)
的刚度组合成一个共同刚度，其中，优选考虑所述提升设备
(1)
的重心移动，和
/
或
‑
通过用于确定所述起重机臂系统
(2)
的变形
(6)
的模型利用所述至少两个推力臂
(9)
的第一刚度和所述至少两个推力臂
(9)
的与所述第一刚度不同的第二刚度来计算所述起重机臂系统
(2)
的变形
(6)。7.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述提升设备
(1)
包括至少一个刚性提升设备部分
(11)、
优选起重机基座
(4)、
用于所述提升设备
(1)
的车辆
(12)
和
/
或起重机支柱
(13)
，以及至少一个可变形提升设备部分
(14)、
优选起重机臂系统
(2)
的至少一个可选地存在的推力臂
(9)
，其中，所述提升设备
(1)
的倾斜度
(7)
在所述至少一个刚性提升设备部分
(11)
上被确定和
/
或在用于确定所述起重机臂系统
(2)
的变形
(6)
的模型中被考虑
。8.
根据权利要求7所述的方法，其中，优选地通过至少一个倾斜传感器
(15)
和
/
或至少一个角度传感器件
(16)
来测定：
‑
所述起重机基座
(4)
相对于地面
(17)
的倾斜度
(7)
，和
/
或
‑
在一个刚性提升设备部分
(11)
与至少一个另外的刚性提升设备部分
(11)
之间的至少一个角度
(18)
，和
/
或
‑
在一个刚性提升设备部分
(11)
与一个可变形提升设备部分
(14)
之间的至少一个角度
(18)
，和
/
或
‑
在一个可变形提升设备部分
(14)
与一个另外的可变形提升设备部分
(14)
之间的至少一个角度
(18)
，其中，在用于确定起重机臂系统
(2)
变形的模型中考虑起重机基座
(4)
的倾斜度
(7)、
提升设备
(1)
的倾斜位置和
/
或所述至少一个角度
(18)
，其中计算所述至少一个点
(5)
的位置
。9.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，计算所述起重机臂系统
(2)
的多个点
(5)
，通过所述多个点
(5)
确定所述起重机臂系统
(2)
的
、
优选所述提升设备
(1)
的几何形状
。10.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在考虑所述起重机臂系统
(2)
的变形
(6)
和所述起重机基座
(4)
的倾斜度
(7)
的情况下计算布置在提升设备
(1)
上的负载质量
(22)
，优选规定，在确定所述至少一个点
(5)
的位置之前
、
期间和
/
或之后，特别优选通过可选地存在的角度传感器件
(16)
和
/
或压力传感器件
(30)
计算负载质量
(22)。11.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在用于确定所述起重机臂系统
(2)
的变形
(6)
的模型中考虑负载质量
(22)、
优选所述根据权利要求
10
计算的负载质量
(22)。12.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过起重机臂系统
(...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：帕尔菲格股份有限公司，
类型：发明
国别省市：