【技术实现步骤摘要】
一种同轴可旋转导丝机器人
[0001]本技术属于医疗机器人
，特别提供了一种同轴可旋转导丝机器人
。
技术介绍
[0002]外周血管介入仍然是一项具有挑战性的手术，主要是由于导丝和导管需要穿过的血管弯曲
。
此外，在曲折的血管系统中操作长导丝需要外科医生花费大量的时间和技能
。
然而，传统的导丝通常很难手动穿过弯曲的血管和动脉，需要专业知识来选择和处理每根导丝
。
操作员必须从患者体外平移和旋转导线，通常通过
X
射线荧光镜检查有限地使用
2D
视觉反馈，以避免过度暴露于辐射
。
[0003]机器人导丝的最新进展对微创手术
(MIS)
是有益的
。
机器人导丝的可操纵性是通过各种类型的机构实现的，例如预弯曲的同心管
、
磁致动或肌腱驱动的机器人；在目前的工作中，使用了肌腱驱动的导丝
。
腱驱动导丝通常由使用钢丝或“腱”驱动的导管组成，当拉动时，可以弯曲导...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种同轴可旋转导丝机器人，其特征在于：包括轴向运动机构
、
线轴
、
肌腱驱动机构
、
导丝驱动机构
、
旋转运动机构
、
主轴
、
连接架
、
支架和底座，两个支架对称装配于底座上表面的左右两侧，主轴固定安装于两个支架之间，轴向运动机构固定安装于底座上，且轴向运动机构与主轴相平行，连接架滑动安装于主轴上，且连接架的一侧与轴向运动机构的输出端固定连接，旋转运动机构固定安装于连接架上，且线轴通过旋转运动机构转动安装于连接架上，肌腱驱动机构和导丝驱动机构装配于线轴的内部；所述线轴为筒状结构，其中部设置有隔板，线轴的内腔被隔板分割为第一装配槽和第二装配槽，肌腱驱动机构和导丝驱动机构位于第一装配槽内，旋转运动机构位于第二装配槽内，线轴的内部设置有肌腱驱动机构装配架
、
主齿轮定位架和导向架，线轴的外表面开设有螺旋槽，且线轴的侧壁上切向开设有穿孔，穿孔的外部端口与螺旋槽的末端对接，穿孔的内部端口与导向架对接
。2.
根据权利要求1中所述的一种同轴可旋转导丝机器人，其特征在于：所述肌腱驱动机构包括第一电机
、
辊轮架
、
副小齿轮
、
副大齿轮
、
辊轮和轴销，辊轮架呈
L
型，辊轮架通过转动销转动安装于肌腱驱动机构装配架上，第一电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘鹏宇，梁国标，闭士峻，朱昆源，刘浩，林鹏，张恩昊，
申请(专利权)人：中国人民解放军北部战区总医院，
类型：新型
国别省市：
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