多执行机构耦合式聚拢收集机构及隧洞聚拢收集机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多执行机构耦合式聚拢收集机构及隧洞聚拢收集机器人，包括主机连接架

【技术实现步骤摘要】
多执行机构耦合式聚拢收集机构及隧洞聚拢收集机器人


[0001]本技术涉及海洋隧洞清理技术，尤其涉及一种多执行机构耦合式聚拢收集机构及隧洞聚拢收集机器人
。

技术介绍

[0002]海底取水隧洞在长期使用后，隧洞内壁会生长出大量的海生物，过多的海生物会减少取水隧洞的取水面积，进而对隧洞的取水能力产生重大的影响
。
海底取水隧洞内海生物体量庞大
、
且杂物较多（如钢筋
、
石块等），在进行隧洞清理后，海生物大量堆积于隧洞内壁弧面及中间平面
。
[0003]由于隧洞结构限制，隧洞内壁弧面上的海生物难以彻底清理干净，往往存在海生物残余；同时隧洞底部湿滑，通道狭窄，大型设备通行受限
。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对相关技术中，由于隧洞结构限制，隧洞内壁上的海生物难以清理干净，且大型设备通行受限的问题，提供一种多执行机构耦合式聚拢收集机构及隧洞聚拢收集机器人
。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供了一种多执行机构耦合式聚拢收集机构，包括：
[0006]主机连接架，围合形成有进料仓；
[0007]两个清理聚拢侧翼，对称设置于所述主机连接架的两侧，且能相对于所述主机连接架转动，所述清理聚拢侧翼底部边缘与隧洞内壁的弧面相适配；
[0008]中间输送装置，设置于所述主机连接架上，且位于所述进料仓的进料口，以将所述清理聚拢侧翼清理的海生物物料运输至所述进料仓内；以及
>[0009]拨料装置，与所述清理聚拢侧翼连接，以将所述清理聚拢侧翼清理的海生物物料朝所述中间输送装置方向拨动
。
[0010]在一些实施例中，所述拨料装置包括第一固定座
、
第一驱动件以及摆臂组件，所述第一固定座安装于所述清理聚拢侧翼上，所述第一驱动件设置于所述第一固定座上，且所述第一驱动件的输出轴与所述摆臂组件连接，以驱动所述摆臂组件将所述清理聚拢侧翼清理的海生物物料朝所述中间输送装置方向拨动
。
[0011]在一些实施例中，所述摆臂组件包括驱动臂
、
拨臂
、
横连杆以及固定臂，所述第一驱动件的输出轴与所述驱动臂连接，所述驱动臂一端与所述拨臂的中部铰接，所述拨臂一端与所述横连杆的一端铰接，所述固定臂一端固定于所述第一固定座上，所述横连杆的另一端与所述固定臂的另一端铰接
。
[0012]在一些实施例中，所述拨臂远离所述横连杆的一端上安装有拨料部
。
[0013]在一些实施例中，所述拨料部包括与所述拨臂连接的拨料板
。
[0014]在一些实施例中，所述拨料部还包括自所述拨料板朝背离拨臂的一侧延伸形成的
围壁，所述围壁一侧形成有缺口，所述缺口构成所述拨料部的铲料口
。
[0015]在一些实施例中，所述清理聚拢侧翼包括侧翼主架
、
支撑轮
、
多个浮动刮板组件以及侧翼施力组件，所述侧翼主架转动安装于所述主机连接架对应的一侧，所述支撑轮设置于所述侧翼主架远离所述主机连接架的一端，所述多个浮动刮板组件并排设置于所述侧翼主架的一侧，所述侧翼施力组件一端与所述主机连接架连接，另一端与对应的所述侧翼主架连接，用于为所述侧翼主架提供恒力，以使所述侧翼主架压紧隧洞内壁
。
[0016]在一些实施例中，所述中间输送装置包括主架框体
、
主动轴
、
从动轴
、
链耙
、
第一链轮条
、
固定刮刀以及长推送螺旋，所述主架框体安装于所述主机连接架上，所述主动轴穿过所述主架框体与所述主机连接架连接，所述从动轴安装于所述主架框体内，所述从动轴与所述主动轴之间通过所述第一链轮条同步联动，各所述链耙与所述第一链轮条连接，所述长推送螺旋安装于所述从动轴远离所述链耙的一端，所述固定刮刀安装于所述主架框体的底部
。
[0017]在一些实施例中，所述多执行机构耦合式聚拢收集机构还包括转速测定组件，所述转速测定组件包括第二固定座
、
转轴
、
从动链轮
、
主动链轮
、
第二链轮条
、
转速齿轮以及转速传感器，所述第二固定座安装于所述主机连接架上，所述第二固定座上安装有所述转轴，所述转轴上固定安装有所述从动链轮与所述转速齿轮，所述主动轴上安装有主动链轮，所述主动链轮与所述从动链轮通过所述第二链轮条联动，所述转速齿轮上设置有所述转速传感器
。
[0018]还提供了一种隧洞聚拢收集机器人，包括行走主机装置以及如上述所述的多执行机构耦合式聚拢收集机构，所述多执行机构耦合式聚拢收集机构安装于所述行走主机装置上
。
[0019]实施本技术具有以下有益效果：随着清理聚拢侧翼的前进，其可以隧洞内壁上的海生物清理剥落，并配合拨料装置将海生物物料聚拢到至中间输送装置，并通过中间输送装置运输至进料仓内；当隧洞内壁尺寸变化较大时，两个清理聚拢侧翼的适应性外张及内摆，避免损坏洞壁内壁和设备，同时两个清理聚拢侧翼可向前摆动至平行主机连接架长度方向，不工作时可提高通过性
。
本技术可良好适应隧洞内壁的变化，位姿调整简便灵活，可以高效
、
洁净清理隧洞内壁表面的海生物
。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0021]图1是本技术提供的隧洞聚拢收集机器人在隧洞中的结构示意图；
[0022]图2是本技术提供的隧洞聚拢收集机器人在隧洞中的正视图；
[0023]图3是本技术提供的隧洞聚拢收集机器人在隧洞中的俯视图；
[0024]图4是沿图3的
A
‑
A
方向的剖视图；
[0025]图5是图1圈示的
A
部分的局部放大图；
[0026]图6是本技术提供的浮动刮板组件的结构示意图；
[0027]图7是沿图6的
B
‑
B
方向的剖视图；
[0028]图8是本技术提供的拨料装置的结构示意图；
[0029]图9是本技术提供的拨料装置的运行原理图；
[0030]图
10
是本技术提供的中间输送装置的结构示意图；
[0031]图
11
是沿图
10
的
C
‑
C
方向的剖视图；
[0032]图
12本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种多执行机构耦合式聚拢收集机构，其特征在于，包括：主机连接架
(21)
，围合形成有进料仓
(211)
；两个清理聚拢侧翼
(22)
，对称设置于所述主机连接架
(21)
的两侧，且能相对于所述主机连接架
(21)
转动，所述清理聚拢侧翼
(22)
底部边缘与隧洞内壁的弧面相适配；中间输送装置
(23)
，设置于所述主机连接架
(21)
上，且位于所述进料仓
(211)
的进料口，以将所述清理聚拢侧翼
(22)
清理的海生物物料运输至所述进料仓
(211)
内；以及拨料装置
(24)
，与所述清理聚拢侧翼
(22)
连接，以将所述清理聚拢侧翼
(22)
清理的海生物物料朝所述中间输送装置
(23)
方向拨动
。2.
根据权利要求1所述的多执行机构耦合式聚拢收集机构，其特征在于，所述拨料装置
(24)
包括第一固定座
(241)、
第一驱动件
(242)
以及摆臂组件
(243)
，所述第一固定座
(241)
安装于所述清理聚拢侧翼
(22)
上，所述第一驱动件
(242)
设置于所述第一固定座
(241)
上，且所述第一驱动件
(242)
的输出轴与所述摆臂组件
(243)
连接，以驱动所述摆臂组件
(243)
将所述清理聚拢侧翼
(22)
清理的海生物物料朝所述中间输送装置
(23)
方向拨动
。3.
根据权利要求2所述的多执行机构耦合式聚拢收集机构，其特征在于，所述摆臂组件
(243)
包括驱动臂
(2431)、
拨臂
(2432)、
横连杆
(2433)
以及固定臂
(2434)
，所述第一驱动件
(242)
的输出轴与所述驱动臂
(2431)
连接，所述驱动臂
(2431)
一端与所述拨臂
(2432)
的中部铰接，所述拨臂
(2432)
一端与所述横连杆
(2433)
的一端铰接，所述固定臂
(2434)
一端固定于所述第一固定座
(241)
上，所述横连杆
(2433)
的另一端与所述固定臂
(2434)
的另一端铰接
。4.
根据权利要求3所述的多执行机构耦合式聚拢收集机构，其特征在于，所述拨臂
(2432)
远离所述横连杆
(2433)
的一端上安装有拨料部
(244)。5.
根据权利要求4所述的多执行机构耦合式聚拢收集机构，其特征在于，所述拨料部
(244)
包括与所述拨臂
(2432)
连接的拨料板
(2441)。6.
根据权利要求5所述的多执行机构耦合式聚拢收集机构，其特征在于，所述拨料部
(244)
还包括自所述拨料板
(2441)
朝背离拨臂
(2432)
的一侧延伸形成的围壁
(2442)
，所述围壁
(2442)
一侧形成有缺口，所述缺口构成所述拨料部
(244)
的铲料口
。7.
根据权利要求1所述的多执行机构耦合式聚拢收集机构，其特征在于，所述清理聚拢侧翼
(22)
包括侧翼主架
(221)、
支撑轮
(222)、<...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，王海，王国河，余冰，张美玲，毛冰滟，王华刚，吴玉，吴凤岐，
申请(专利权)人：中广核研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：