【技术实现步骤摘要】
一种面向智能控制器的三层功能安全监控方法
[0001]本专利技术涉及计算机科学
，特别涉及为智能控制器安全保障技术，即一种面向智能控制器的三层功能安全监控方法
。
技术介绍
[0002]智能控制器是智能设备中的一种计算机控制单元，通过输入接口
、
输出接口和通讯接口获取所控制对象的工作状态
、
工作参数
、
命令执行结果以及环境数据等信息，执行其内部存储的控制程序，按照预定的控制算法和要求，输出控制信号或者命令，驱动执行结构，实现自动化或智能化控制目标
。
[0003]功能安全指避免由系统功能性故障而导致的不可接受的风险
。
功能安全关注系统发生故障后进入安全的可控模式，以避免产生更大损失
。
[0004]智能控制器在无人系统中有着广泛的应用
。
随着自主无人系统在工业自动化
、
机器人技术
、
航空航天
、
汽车等众多行业和领域中的高速发展，其运行的核
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种面向智能控制器的三层功能安全监控方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：通过传感器向智能控制器的功能层输入数据，通过功能层程序处理数据并将控制指令传递到执行器，完成无人系统的自主导航
、
物体抓取或自主避障任务；步骤2：向功能监控层输入步骤1相同数据，功能监控层通过程序反馈对比以及图神经网络，共同实时监测智能控制器异常，当监测到异常时提交到智能控制器故障知识图谱中完成故障诊断，并进行自主修复；步骤3：芯片级监控层实时监测智能控制器的硬件运行状态，以及功能监控层的程序运行状态；步骤4：当芯片级监控层监测到硬件异常或程序异常且无法修复时，启用外部监控模块为智能控制器提供安全兜底保障
。2.
根据权利要求1所述的三层功能安全监控方法，其特征在于，步骤1所述功能层程序，包括数据收集
、
数据决策规划
、
数据转换及控制指令执行程序以及支持上述功能的控制器上的操作系统和中间件软件
。3.
根据权利要求1所述的三层功能安全监控方法，其特征在于，步骤2所述程序反馈对比表示对比分析所述传感器输入数据量的计算是否在合理范围之内，同时比较执行器反馈的计算量以判断程序是否出现异常
。4.
根据权利要求1所述的三层功能安全监控方法，其特征在于，步...
【专利技术属性】
技术研发人员：万心怡，王丽苹，黄逸宏，王江涛，黄河，王文重，李星星，
申请(专利权)人：华东师范大学，
类型：发明
国别省市：
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