基于多旋翼无人机的虚拟油门控制分配方法组成比例

本发明专利技术公开了基于多旋翼无人机的虚拟油门控制分配方法，方法步骤如下：

【技术实现步骤摘要】
基于多旋翼无人机的虚拟油门控制分配方法


[0001]本专利技术涉及多旋翼无人机
，尤其涉及基于多旋翼无人机的虚拟油门控制分配方法
。

技术介绍

[0002]控制分配技术是无人机控制领域的重要技术，对于多旋翼飞控，一般而言将整个控制回路进行分层设计，比如位置控制
、
速度控制
、
姿态控制等，而控制分配则负责将上层控制器得到的输出
(
滚转
、
俯仰
、
偏航的力矩
)
，映射到执行机构，即电机，进行转速输出
。
[0003]为了保证多旋翼无人机安全，多旋翼无人机的控制优先级是不一样的，通常情况，最高优先级为横滚和俯仰控制用于保证多旋翼无人机的水平姿态，其次是高度控制，保证多旋翼无人机的飞行高度，最后是偏航控制，用于保持多旋翼无人机的航向
。
[0004]然而目前多旋翼无人机的高度控制是基于悬停油门的控制，而姿态控制又是在悬停油门的基础上进行，所以传统的控制分配，姿态和高度的控制分配是耦合在一起的，不利于飞本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
基于多旋翼无人机的虚拟油门控制分配方法，其特征在于，方法步骤如下：
S1
：计算每个控制器需要的电机输出；
S2
：计算水平姿态控制器的输出，并判断输出是否超出限制，若未超出限制，则计算出当前水平姿态控制生成的等效油门；
S3
：根据等效油门和高度控制的输出确定油门电机的输出；
S4
：将偏航控制器的输出加在当前的电机输出上，若未超出限制范围，则完成电机输出计算，若超出电机输出限制范围，计算超出部分比例，等比缩小偏航控制器的输出，以使电机输出不超出限制
。2.
根据权利要求1所述的基于多旋翼无人机的虚拟油门控制分配方法，其特征在于，
S1
中控制器的通道输出为
[roll
，
pitch
，
yaw
，
thrust]
；其中
roll
为滚转角控制量，
pitch
为俯仰角控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾幼涵，李定涌，陈朋印，
申请(专利权)人：西安因诺航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：