无人机伞降定点回收控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供无人机伞降定点回收控制方法及系统，方法包括：采用回收前的控制策略，控制待回收无人机降低至预置高度，并根据预置回收航线飞行，通过建模操作，仿真得到无人机状态仿真结果，将待回收无人机保持在预置高度及预置回收航线，求取发动机停车点，控制待回收无人机执行停车操作；采用无动力飞行阶段控制策略，调整待回收无人机的无动力姿态，确定开伞点位置，以执行开伞减速操作，执行切伞操作，调整待回收无人机的伞降姿态；采用开伞减速段控制策略，以根据风速及风向信息，控制待回收无人机，稳降飘移至预置回收位置，采集无人机高度及加速度信号，据以执行抛伞操作

【技术实现步骤摘要】
无人机伞降定点回收控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及航空器材回收领域，具体涉及无人机伞降定点回收控制方法及系统
。

技术介绍

[0002]近年来，随着无人机的广泛运用，全球各国对无人机的发展都相当重视
。
无人机的可重复使用可以大大提高其效费比
。
因而各国开始对无人机的回收方式进行全面研究，其主要目的是希望无人机回收可以满足安全
、
便捷等要求
。
国外的研究学者主要是通过对无人机和降落伞的气动力学特性进行研究，提出了不同自由度的系统模型，他们将无人机和降落伞组成的系统简单的看成自由度相加，比如怀特
、
沃夫等，但是他们忽略了无人机和降落伞之间的连接方式
。
进而有些学者提出了，无人机和降落伞是刚性连接的，才能考虑自由度相加
。
还有部分学者认为必须对各子降落伞系统进行独立的分析，以得到合适的数学模型
。
[0003]李光超等采用合理的假定，建立了十二自由度的回收系统模型，并对其进行了仿真分析
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
无人机伞降定点回收控制方法，其特征在于，所述方法包括：
S1、
采用回收前的控制策略，控制待回收无人机降低至预置高度，并根据预置回收航线飞行，通过建模操作，仿真所述待回收无人机的速度及姿态，以得到无人机状态仿真结果，以将所述待回收无人机保持在所述预置高度及所述预置回收航线，求取发动机停车点，据以控制所述待回收无人机飞行至所述发动机停车点并执行停车操作；
S2、
采用无动力飞行阶段控制策略，调整所述待回收无人机的无动力姿态，获取所述待回收无人机的回收装置状态及动力装置状态，据以确定开伞点位置，控制所述待回收无人机飞行至所述开伞点位置，以执行开伞减速操作，获取切伞姿态数据，据以执行切伞操作，以调整所述待回收无人机的伞降姿态；
S3、
采用开伞减速段控制策略，以根据风速及风向信息，控制所述待回收无人机，稳降飘移至预置回收位置，采集无人机高度及加速度信号，据以执行抛伞操作
。2.
根据权利要求1所述的无人机伞降定点回收控制方法，其特征在于，所述步骤
S1
包括：
S11、
在航线控制阶段，获取预置回收高度区间，据以结合无人机飞控数据，控制所述待回收无人机进行高度调节，以降低至所述预置高度；
S12、
建模获取无人机状态仿真结果，据以控制所述待回收无人机的速度与姿态，获取航线控制阶段速度预定值，据以控制所述待回收无人机的气道开度及发动机转速，以将所述待回收无人机保持在所述预置高度及所述预置回收航线；
S13、
获取回收风场数据，据以结合所述无人机状态仿真结果，仿真获取所述发动机停车点
。3.
根据权利要求2所述的无人机伞降定点回收控制方法，其特征在于，所述步骤
S11
包括：
S111、
在航线控制阶段，判断所述待回收无人机的高度是否低于所述预置回收高度区间；
S112、
若是，则使飞行端发送爬升指令，以控制所述待回收无人机升至所述预置回收航线；
S113、
若否，则使飞行端发送下降指令，以控制所述待回收无人机降至所述预置回收航线；
S114、
在所述待回收无人机的高度，与所述预置回收高度区间的端点差值大于预设高度阈值时，控制所述待回收无人机盘旋至所述预置回收航线
。4.
根据权利要求2所述的无人机伞降定点回收控制方法，其特征在于，所述步骤
S12
包括：
S121、
调整所述待回收无人机至直飞状态；
S122、
判断所述待回收无人机的速度是否高于预置速度预定值；
S123、
若是，则降低所述待回收无人机的气道开度
、
降低发动机转速；
S124、
若否，则增加所述待回收无人机的气道开度
、
增加发动机转速；
S125、
根据所述无人机状态仿真结果，求取开伞速度
。5.
根据权利要求4所述的无人机伞降定点回收控制方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖飞龙，张东升，王旭，刘淼，余凯平，张东红，王亚运，范全利，赵军，吴超，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院，
类型：发明
国别省市：