卸垛抓移机构制造技术

本发明专利技术涉及拆垛设备技术领域，公开了卸垛抓移机构

【技术实现步骤摘要】
卸垛抓移机构、卸垛装置及卸垛方法


[0001]本专利技术涉及拆垛设备
，具体涉及卸垛抓移机构
、
卸垛装置及卸垛方法
。

技术介绍

[0002]在生产线上，为了提高生产的自动化程度，通常采用卸垛机将由多层包装袋等叠成的堆垛进行卸垛，并搬运到打包台上，再由输送带将包装袋输送至后续工位进行包装
、
封口等操作
。
[0003]现有技术中，商品的包装袋通常多层堆叠为料堆，取料时卸垛机构伸入码放包装袋托盘的底部将码放的包装袋托盘取下再运输至打包台，由于码放包装袋的托盘并非位于固定位置，取料时需人工辅助将卸垛机构对准待卸垛的托盘，从而无法实现精准取料卸垛，影响后续工序流程
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种卸垛抓移机构
、
卸垛装置及卸垛方法，以解决现有技术中抓移机构取料不精准的问题
。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种卸垛抓移机构，包括架体
、
夹爪
、
缓冲组件和识别器，多个夹爪固定安装在架体上，适于夹取货物，缓冲组件固定安装在架体与夹爪相对的一侧，适于与机械臂相连接，用于缓冲机械臂与待夹取货物之间的作用力，识别器固定安装在架体或缓冲组件上，适于识别待夹取货物以及待夹取货物的抓取位，识别器与夹爪信号连接
。
[0006]有益效果：通过设置识别器与缓冲组件，在夹取货物时，识别器识别货物所在位置，利用夹爪夹取货物，缓冲组件用于判断夹爪是否准确夹取到货物，从而提高了夹取货物的精准度，对后续工艺流程提供了保障
。
[0007]在一种可选的实施方式中，缓冲组件包括连接板和缓冲件，连接板适于与机械臂相连接，缓冲件设置在连接板与架体之间
。
[0008]有益效果：通过设置缓冲件，当夹爪夹取到货物未到位时，夹爪会与货物产生冲击抵接，缓冲件可对夹爪起到缓冲作用，避免夹爪对货物造成损伤
。
[0009]在一种可选的实施方式中，缓冲组件还包括设置在连接板与架体之间的连接杆，连接板和缓冲件均套设在连接杆上
。
[0010]有益效果：设置连接杆，可使缓冲件起到缓冲作用时，架体沿连接杆方向运动，从而使夹爪的运动轨迹更稳定，不会对货物表面其他位置造成损伤
。
[0011]在一种可选的实施方式中，缓冲组件还包括设置在缓冲件与连接板之间的传感器，适于检测缓冲件压力，卸垛抓移机构根据传感器检测到的压力值确认多个夹爪是否夹取到位
。
[0012]有益效果：通过设置传感器，当夹爪未能在指定位置夹取货物时，夹爪与货物相抵接，缓冲件沿连接杆方向被压缩，传感器检测到压力值与预设值不符合时，夹爪再次夹取货物，从而可避免夹爪夹空，对后续工艺流程提供了保障
。
[0013]在一种可选的实施方式中，夹爪包括爪架
、
移动臂和第一驱动器，爪架固定安装在架体上，两个移动臂活动安装在爪架上，移动臂具有相互靠近的闭合状态及相互分离的张开状态，第一驱动器固定安装在爪架上，与移动臂活动连接，适于驱动移动臂沿爪架移动，第一驱动器与识别器信号连接
。
[0014]有益效果：通过将第一驱动器与识别器信号连接，识别器识别到待夹取货物时，将信号传输至第一驱动器中，第一驱动器驱动移动臂运动从而实现对货物的自动夹取，无需人工操作，自动化程度高
。
[0015]在一种可选的实施方式中，还包括与第一驱动器相连接的分气器，适于将气体分送至第一驱动器，并通过调节分送至第一驱动器的气体调节爪架的抓取力
。
[0016]有益效果：通过设置分气器，可将驱动气体同步输送至各个第一驱动器中，使各个夹爪的夹取动作更加同步，从而提高了对货物夹取的精准性
。
[0017]在一种可选的实施方式中，还包括与识别器
、
传感器和第一驱动器信号连接的控制器，用于接收
、
转换并输出信号
。
[0018]第二方面，本专利技术还提供了一种卸垛装置，包括机械臂和上述的卸垛抓移机构，机械臂连接至卸垛抓移机构的缓冲组件
。
[0019]在一种可选的实施方式中，还包括基座
、
第二驱动器和机械臂，第二驱动器固定安装在基座上，第二驱动器与识别器信号连接，机械臂与第二驱动器转动连接，另一端与卸垛抓移机构固定连接
。
[0020]第三方面，本专利技术还提供了一种卸垛方法，采用上述的卸垛装置，卸垛方法包括：
[0021]识别器识别待夹取的货物，将识别到的货物信号传送至控制器；
[0022]控制器将信号传送至第二驱动器和第一驱动器；
[0023]第二驱动器驱动机械臂移动至货物所在位置，第一驱动器驱动夹爪夹取货物后，传感器检测缓冲件上的压力值；
[0024]当检测到的压力值大于预设值时，识别器再次识别货物，将识别到的货物信号传送至控制器，重复夹取货物；
[0025]当检测到的压力值符合预设值时，第二驱动器驱动机械臂移动至卸垛位置
。
[0026]由于卸垛装置与卸垛方法采用了本申请中的卸垛抓移机构，因此具有与卸垛抓移机构相同的有益效果，在此不再赘述
。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0028]图1为本专利技术实施例的一种卸垛抓移机构的立体示意图；
[0029]图2为本专利技术实施例的一种卸垛抓移机构的主视图；
[0030]图3为本专利技术实施例的一种卸垛抓移机构的侧视图；
[0031]图4为本专利技术实施例的一种卸垛抓移机构的俯视图
。
[0032]附图标记说明：
[0033]1、
架体；
[0034]2、
夹爪；
201、
爪架；
202、
移动臂；
203、
第一驱动器；
[0035]3、
缓冲组件；
301、
连接板；
302、
缓冲件；
303、
连接杆；
304、
传感器；
[0036]4、
识别器；
[0037]5、
分气器
。
具体实施方式
[0038]为使本专利技术实施例的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种卸垛抓移机构，其特征在于，包括：架体
(1)
；多个夹爪
(2)
，固定安装在所述架体
(1)
上，适于夹取货物；缓冲组件
(3)
，固定安装在所述架体
(1)
与所述夹爪
(2)
相对的一侧，适于与机械臂相连接，用于缓冲所述机械臂与待夹取货物之间的作用力；识别器
(4)
，固定安装在所述架体
(1)
或所述缓冲组件
(3)
上，适于识别待夹取货物以及所述待夹取货物的抓取位，所述识别器
(4)
与所述夹爪
(2)
信号连接
。2.
根据权利要求1所述的卸垛抓移机构，其特征在于，所述缓冲组件
(3)
包括：连接板
(301)
，适于与所述机械臂相连接；缓冲件
(302)
，设置在所述连接板
(301)
与所述架体
(1)
之间
。3.
根据权利要求2所述的卸垛抓移机构，其特征在于，所述缓冲组件
(3)
还包括：连接杆
(303)
，设置在所述连接板
(301)
与所述架体
(1)
之间，所述连接板
(301)
和所述缓冲件
(302)
均套设在所述连接杆
(303)
上
。4.
根据权利要求2所述的卸垛抓移机构，其特征在于，所述缓冲组件
(3)
还包括：传感器
(304)
，设置在所述缓冲件
(302)
与所述连接板
(301)
之间，适于检测所述缓冲件
(302)
压力，所述卸垛抓移机构根据所述传感器
(304)
检测到的压力值确认所述多个夹爪
(2)
是否夹取到位
。5.
根据权利要求4所述的卸垛抓移机构，其特征在于，所述夹爪
(2)
包括：爪架
(201)
，固定安装在所述架体
(1)
上；两个移动臂
(202)
，活动安装在所述爪架
(201)
上，所述移动臂

【专利技术属性】
技术研发人员：赵丙坤，胡涛，陈威任，林子吉，刘鑫，郝传鹏，
申请(专利权)人：泸州老窖酿酒有限责任公司青州市鹏程包装机械有限公司，
类型：发明
国别省市：