【技术实现步骤摘要】
一种超声波雷达回波信号的处理方法、芯片和装置
[0001]本专利技术涉及超声波雷达信号处理领域，具体而言，涉及一种超声波雷达回波信号的处理方法
、
芯片和装置
。
技术介绍
[0002]超声波雷达在检测距离时，通过检测回波信号来判断是否有障碍物
。
最简单的方式是设置一个阈值，当回波信号的强度超过阈值时，就表示检测到障碍物
。
但这种方式，很容易受外界环境的影响产生误检，例如当环境中产生一个随机的噪声，信号强度恰好高过阈值时，就会被误判为有障碍物
。
[0003]为了降低误检的概率，有一种方式是在发处理回波信号时，采用了互相关函数的计算，通过对回波信号与发送的超声波信号进行互相关运算，进而精确的确定是否有障碍物
。
但是这种方法，必须要采集并且计算一定长度的回波信号，需要处理大量的数据，并且有比较大的计算量
。
这对汽车雷达上，需要信息快速传递的理念相矛盾
。
技术实现思路
[0004]本专利技术正...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种超声波雷达回波信号的处理方法，其特征在于，其步骤包括：步骤1，通过超声波换能器发射超声波并接收相应回波信号；步骤2，回波处理电路对接收到的回波信号进行处理，得到回波数据；步骤3，数据提取单元从回波数据中提取一个周期的特征数据，并将该特征数据发送至处理器；步骤4，处理器根据接收到的特征数据，判断是否有障碍物的存在；所述特征数据包括极大值数据
、
极小值数据和位于极大值数据和极小值数据之间的中间值数据以及上述数据在回波数据中的位置
。2.
根据权利要求1所述的超声波雷达回波信号的处理方法，其特征在于，在步骤2中，得到的回波数据为：
{X
（
i
）
}
，
i=0
，1，2……
n
，
i
为每个回波数据在回波数据中的位置，对应的是时间信息，当
i
值越小，表明是越早到达的回波信号
。3.
根据权利要求
1~2
任一项所述的超声波雷达回波信号的处理方法，其特征在于，在步骤3中，按回波数据的时间顺序提取回波数据中的特征数据，首先提取极小值
Xmin
，先以回波数据中的第一个数据是极小值
Xmin
；然后根据极小值
Xmin
提取极大值
Xmax
；最后根据提取到极小值
Xmin
和极大值
Xmax
来提取中间值数据，得到中间值数据
。4.
根据权利要求3所述的超声波雷达回波信号的处理方法，其特征在于，极大值
Xmax
的具体的确定方法为：
A1
，先将回波数据中的第一个数据
X(0)
读取
,
存储为极大值
Xmax
，即令
Xmax= X(0)
；
A2
，比较下一个数据
X(1)
和当前存储的极大值
Xmax
的大小，若下一个极大值
X(1)
大于当前极大值
Xmax
，则更新当前存储的极大值
Xmax
为下一个极大值
X(1)
，即令
Xmax= X(1)
；
A3
，继续判断之后的每个数据，直到下一个极大值
X(i)
小于当前极大值
Xmax
，停止读取和判断，存储当前的
i
值和
Xmax
值
。5.
根据权利要求4任一项所述的超声波雷达回波信号的处理方法，其特征在于，在步骤3中，按回波数据的时间顺序提取回波数据中的特征数据时，首先提取极大值
Xmax
，再将极大值
Xmax
的数据赋予极小值
Xmin
，在读取下一个数据值，若其小于当前的极小值
Xmin
，则将极小值
Xmin
更新为该数据值；其具体方法为：
B1
，在回波信号的第一个周期中，按照初始位置为0相位时，执行步骤
A1~A3
来确定极大值
Xmax=X
（
i
）；
B2
，令
Xmin=X
（
i
），判断下一个数据值
X
（
i+1
）是否小于当前值
Xmin
，若小于当前数据值的
Xmin
，则将当前数据值的
Xmin
更新为下一个数据值，即
Xmin= X
（
i+1
）；
B3
，继续对回波数据
{X
（
i
）
}
进行提取判断，当
X
（
i+m+1
）大于当前值
Xmin
时，表明
X
（
i+m
）是极小值，停止判断，保存当前的数据
Xmin= X
（
i+m
）；
B4
，经过步骤
B1~B3
确定的极小值为下一个周期的极小值
min
，在确定下一个周期的极小值
Xmin
后，利用步骤
B1
，确定下一个周期的极大值
Xmax。6.
根据权利要求5所述的超声波雷达回波信号的处理方法，其特征在于，中间值数据的提取分为均等数据提取和不均等数据提取；均等数据提取为提取在极大值和极小值之间间隔均等的数据，不均等数据提取为提取在极大值和极小值之间间隔不均等的数据
。7.
根据权利要求6所述的超声波雷达回波信号的处理方法，其特征在于，中间值数据的均等数据提取方法为：
C1
...
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