机器人基于风机的漏气检测方法和擦窗机器人技术

本申请公开机器人基于风机的漏气检测方法与擦窗机器人，漏气检测方法包括：步骤

【技术实现步骤摘要】
机器人基于风机的漏气检测方法和擦窗机器人


[0001]本申请涉及清洁机器人的
，尤其涉及机器人基于风机的漏气检测方法与擦窗机器人
。

技术介绍

[0002]擦窗机器人产品大多需要使用气压计作为内部负压监测的传感器，在干燥的环境下，抹布擦拭玻璃使玻璃表面产生静电，吸附玻璃表面擦拭掉落的灰尘颗粒，并被负压风机泵产生的气流带入气道；由于气压计是直接暴露在气道内设的电子元器件，非常容易吸附灰尘，所以容易造成部分气孔堵塞，还会受到静电干扰而无法正常工作
。
[0003]另外，擦窗机器人产品在使用气压计进行气压检测的过程中，还会由于气压计自身的器件特性如温度等，所以气压计检测到的绝对大气压数据漂移比较慢，从而长时间清扫同一清洁面时容易产生气压误判，如误检测到漏气的情况或无法检测到漏气的情况，则擦窗机器人无法在清洁面正常工作，可能导致擦窗机器人从所吸附的清洁面掉落
。

技术实现思路

[0004]本申请公开机器人基于风机的漏气检测方法和擦窗机器人，具体技术方案如下：机器人基于风机的漏气检测方法，机器人包括主本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
机器人基于风机的漏气检测方法，机器人包括主控器
、
电机控制器和风机；风机与机器人的底座之间相连通的腔体构成负压腔；其特征在于，所述漏气检测方法包括：步骤
A、
电机控制器采集风机的当前转速，电机控制器采集风机的当前母线电流；步骤
B、
电机控制器触发主控器对所述当前转速进行预处理，获得基准风机转速；并触发主控器对所述当前母线电流进行预处理，获得基准母线电流；步骤
C、
电机控制器根据当前转速与基准风机转速之间的大小关系
、
和
/
或根据当前母线电流与基准母线电流之间的大小关系，检测漏气情况
。2.
根据权利要求1所述漏气检测方法，其特征在于，在步骤
C
中，所述电机控制器根据当前转速与基准风机转速之间的大小关系检测漏气情况的方法包括：所述电机控制器控制所述基准风机转速减去漏气转速判定阈值，再将相减得到的差值记为待比较风机转速；其中，漏气转速判定阈值均是预先配置；所述电机控制器判断所述当前转速是否小于所述待比较风机转速；所述电机控制器当判断到所述当前转速小于所述待比较风机转速时，检测到出现漏气
。3.
根据权利要求2所述漏气检测方法，其特征在于，在步骤
C
中，所述电机控制器根据当前母线电流与基准母线电流之间的大小关系检测漏气情况的方法包括：所述电机控制器控制所述基准母线电流与漏气电流判定阈值相加，再将相加得到的和值记为待比较母线电流；其中，漏气电流判定阈值均是预先配置；所述电机控制器判断所述当前母线电流是否大于所述待比较母线电流；当所述电机控制器判断到所述当前母线电流大于所述待比较母线电流时，检测到出现漏气
。4.
根据权利要求3所述漏气检测方法，其特征在于，在所述步骤
C
中，还包括：所述电机控制器判断到所述当前转速大于或等于所述待比较风机转速，和
/
或判断到所述当前母线电流小于或等于所述待比较母线电流时，检测到没有出现漏气
。5.
根据权利要求2所述漏气检测方法，其特征在于，所述漏气检测方法还包括：所述电机控制器控制所述基准风机转速减去悬空转速判定阈值，再将相减得到的差值记为参考风机转速差值；其中，悬空转速判定阈值大于或等于所述漏气转速判定阈值；所述电机控制器判断所述当前转速是否小...

【专利技术属性】
技术研发人员：王悦林，梁铧杰，赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：