【技术实现步骤摘要】
一种面向工业互联网场景的分布式多机动作协同控制方法
[0001]本专利技术属于工业互联网
，尤其涉及一种面向工业互联网场景的分布式多机动作协同控制方法
。
技术介绍
[0002]随着互联网和物联网技术的发展，使得工厂中生产设备之间的连接变得更加容易，大量的传感器和设备具备实时采集
、
传输
、
处理
、
分析数据的能力，这为实现设备间的协同提供了基础支持
。
[0003]多机动作协同是指通过协同控制和调度多台机器或设备，使其在特定任务或动作流程中高效协同动作的方法
。
它涉及到多个机器之间的任务分配
、
动作协调和信息交流，以实现整体性能的提升，实现多个设备之间的协同动作
。
[0004]当前，工业制造过程一般采取集中控制方法来实现多台机械设备的动作协同
。
通过设计集中式控制器，接收任务请求并进行任务分配和调度
。
根据系统的任务需求
、
可用机器和机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种面向工业互联网场景的分布式多机动作协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对工业互联网协同制造任务进行建模，获得工业系统总目标函数；步骤2：根据工业系统中当前空置设备的数量与状态，采用边际效用法，对工业系统总目标函数进行分解，获得每个设备的目标函数；步骤3：构建设备间通信网络；步骤4：在设备间通信网络下，为设备构建动作状态估计模型获得各个设备对于所有设备的当前动作状态估计值以及各个设备对于其他设备的更新动作状态估计值；步骤5：基于步骤4获得的各个设备的对于所有设备的当前动作状态估计值和其自身当前动作状态，使用梯度下降方法，更新各个设备的动作状态；步骤6：工业系统向所有设备发送协同动作任务；各个设备从任意选取的动作状态开始，重复步骤4和步骤5更新所有设备的自身动作状态，直至所有设备的自身动作状态达到误差要求时，完成分布式多机动作协同控制
。2.
根据权利要求1所述的分布式多机动作协同控制方法，其特征在于，步骤1中工业系统总目标函数的表达式为：；其中，表示工业系统中的设备
i
的动作状态，
i=1,2,
…
,n, n
表示工业系统中设备的总个数
。3.
根据权利要求2所述的分布式多机动作协同控制方法，其特征在于，步骤2的具体步骤为：工业系统中的各个设备根据当前其他空置设备的数量与状态，采用边际效用法，对工业系统总目标函数...
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