【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人式铺丝头的压力控制方法
[0001]本专利技术涉及复合材料成型领域，具体涉及一种用于机器人式铺丝头的压力控制方法
。
技术介绍
[0002]碳纤维复合材料以其优良的性能在航空制造中应用越来越广泛，复材构件制造技术是航空制造领域的核心技术之一
。
复合材料自动铺丝成型技术（
Automated FiberPlacement
），运用多丝束
、
变宽度铺放的方式，对复杂曲面进行逐层铺贴，实现整个曲面的铺贴成型，属于先进的数字成型制造技术
。
[0003]现有技术中的机器人式铺丝设备如图2所示，机器人式铺丝设备系统具有灵活性高
、
适应性强
、
可加工的零件类型多等特点，能满足多型飞机小型
、
复杂曲面的复材部件制造需求，同时成本相对较低
。
一般来说，在自动铺丝过程中，根据材料
、
模具
、
环境等相关因素的不同，施加于零件表面的压力会从
2...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种用于机器人式铺丝头的压力控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取六轴机器人空间姿态与各个关节轴角度的对应关系；根据各个关节轴角度获取铺丝头自重方向与垂直丝束方向的夹角
θ
；根据夹角
θ
计算得到铺丝头在垂直丝束方向上的重力分压系数
K
，由此得到铺丝头的实际铺放压力；结合实际铺放压力，通过
PID
算法输出实际的模拟量值控制气缸压力
。2.
根据权利要求1所述的一种用于机器人式铺丝头的压力控制方法，其特征在于，铺丝头的实际铺放压力为： ；式中：表示铺丝头对零件的实际压力；表示铺丝头气缸的作用压力；表示铺丝头自身重力；
K
表示铺丝头在空间姿态下的垂直于工件方向的分压系数， K=Cos
θ
。3.
根据权利要求1或2所述的一种用于机器人式铺丝头的压力控制方法，其特征在于，重力分压系数
K
的计算公式如下：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：王明阳，陈林圆，曹安定，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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