激光焊接控制方法技术

本申请涉及一种激光焊接控制方法

【技术实现步骤摘要】
激光焊接控制方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及材料加工
，特别是涉及一种激光焊接控制方法
、
装置
、
计算机设备
、
计算机可读存储介质和计算机程序产品
。

技术介绍

[0002]随着材料加工技术的发展，出现了激光焊接控制技术，可以控制协作机器人带动激光器运动，实现激光焊接，从而节省人力成本，提高工作效率
。
[0003]传统的激光焊接控制方法，根据设定的焊接参数控制激光器对工件进行焊接，存在焊接不均匀的情况，影响焊缝的美观性和力学性能
。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高焊缝的美观性和力学性能的激光焊接控制方法
、
装置
、
计算机设备
、
计算机可读存储介质和计算机程序产品
。
[0005]第一方面，本申请提供了一种激光焊接控制方法
。
所述方法包括：
[0006]获取协作机器人的运动数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种激光焊接控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取协作机器人的运动数据；所述协作机器人用于带动激光器运动，以改变所述激光器的激光焦点位置；基于所述运动数据，确定所述激光器的焦点移动速度；根据所述焦点移动速度，确定所述激光器的输出功率；所述输出功率与所述焦点移动速度正相关；基于所述输出功率控制所述激光器输出激光；所述激光用于对焊接工件进行激光焊接
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取协作机器人的运动数据，包括：获取协作机器人在起弧或收弧过程中的运动数据；所述运动数据包括初始速度和速度变化信息；所述基于所述运动数据，确定所述激光器的焦点移动速度，包括：根据所述初始速度和所述速度变化信息，确定所述激光器在起弧或收弧过程中的焦点移动速度
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述焦点移动速度，确定所述激光器的输出功率，包括：获取所述激光器的期望焦点移动速度和期望输出功率；基于所述期望焦点移动速度和所述期望输出功率之间的比值关系，对所述焦点移动速度进行匹配分析，确定所述激光器的输出功率
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定期望焊接轨迹，并控制所述协作机器人按照所述期望焊接轨迹移动；所述基于所述输出功率控制所述激光器输出激光，包括：在所述协作机器人按照所述期望焊接轨迹移动的过程中，基于所述输出功率控制所述激光器输出激光
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定期望焊接轨迹，包括：获取力控模式下接收到的来自力传感器的示教指令，确定所述示教指令表征的点位数据；所述点位数据中包括至少两个期望点位...

【专利技术属性】
技术研发人员：张斌，王鸿江，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：