一种位姿确定方法技术

本发明专利技术公开了一种位姿确定方法

【技术实现步骤摘要】
一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及车辆
，尤其涉及一种位姿确定方法
、
装置
、
车辆及存储介质
。

技术介绍

[0002]航位推测
(Dead
‑
reckoning
，
DR)
是从物体在上一时刻所处的已知位置出发，根据当前的运行航向和航速推算出物体在当前时刻的位置，以此类推
。
随着车载导航系统的应用日益普及，以及防抱死刹车系统
(Anti
‑
lock Braking System
，
ABS)
逐渐成为多种车型的标准配置，以
ABS
车轮转速传感器作为航位推测传感器就显得愈加重要
。
[0003]目前主要通过差分里程算法进行航位推测，但该确定车辆位姿的方法仍旧存在误差
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种位姿确定方法
、
装置
、
车辆及存储介质，以解决现有技术中无法准确地确定车辆位姿的问题
。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种位姿确定方法，所述方法包括：
[0006]基于轮速脉冲确定车辆的第一角度变化值以及第一行驶距离；
[0007]基于图像的线语义信息确定车辆的第二角度变化值以及第二行驶距离；
[0008]对所述第一角度变化值以及所述第二角度变化值进行融合得到目标角度变化值；
[0009]对所述第一行驶距离以及所述第二行驶距离进行融合得到目标行驶距离；
[0010]根据所述车辆上一时刻的位姿
、
所述目标角度变化值和所述目标行驶距离更新车辆当前的位姿
。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种位姿确定装置，所述装置包括：
[0012]第一确定模块，用于基于轮速脉冲确定车辆的第一角度变化值以及第一行驶距离；
[0013]第二确定模块，用于基于图像的线语义信息确定车辆的第二角度变化值以及第二行驶距离；
[0014]第一融合模块，用于对所述第一角度变化值以及所述第二角度变化值进行融合得到目标角度变化值；
[0015]第二融合模块，用于对所述第一行驶距离以及所述第二行驶距离进行融合得到目标行驶距离；
[0016]更新模块，用于根据所述车辆上一时刻的位姿
、
所述目标角度变化值和所述目标行驶距离更新车辆当前的位姿
。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序
被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的位姿确定方法
。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的位姿确定方法
。
[0021]本专利技术实施例的一种位姿确定方法
、
装置
、
车辆及存储介质，所述方法包括：基于轮速脉冲确定车辆的第一角度变化值以及第一行驶距离；基于图像的线语义信息确定车辆的第二角度变化值以及第二行驶距离；对所述第一角度变化值以及所述第二角度变化值进行融合得到目标角度变化值；对所述第一行驶距离以及所述第二行驶距离进行融合得到目标行驶距离；根据所述车辆上一时刻的位姿
、
所述目标角度变化值和所述目标行驶距离更新车辆当前的位姿
。
该方法结合轮速脉冲和图像的线语义信息确定车辆的目标角度变化值和目标行驶距离，并根据车辆上一时刻的位姿
、
目标角度变化值和目标行驶距离更新车辆当前的位姿，能够准确地确定车辆的当前位姿，解决了现有技术中无法准确地确定车辆位姿的问题
。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0024]图1为本专利技术提供的一种确定车辆后轮行驶距离的示意图；
[0025]图2为本专利技术实施例一提供的一种位姿确定方法的流程示意图；
[0026]图3为本专利技术实施例二提供的一种位姿确定方法的流程示意图；
[0027]图4为本专利技术实施例提供的一种车位示意图；
[0028]图5为本专利技术实施例提供的一种车位坐标转换的示意图；
[0029]图6为本专利技术实施例提供的一种位姿确定方法的流程示意图；
[0030]图7为本专利技术实施例三提供的一种位姿确定装置的结构示意图；
[0031]图8为本专利技术实施例提供的一种车辆的结构示意图
。
具体实施方式
[0032]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围
。
应当理解，本专利技术的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和
/
或并行执行
。
此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和
/
或省略执行示出的步骤
。
本专利技术的范围在此方面不受限制
。
[0033]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。
术语“基于”是“至少部分地基于”。
术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。
其他术语的相关定义将在下文描述中给出
。
[0034]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施
。
此外，术语“包括”和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：基于轮速脉冲确定车辆的第一角度变化值以及第一行驶距离；基于图像的线语义信息确定车辆的第二角度变化值以及第二行驶距离；对所述第一角度变化值以及所述第二角度变化值进行融合得到目标角度变化值；对所述第一行驶距离以及所述第二行驶距离进行融合得到目标行驶距离；根据所述车辆上一时刻的位姿
、
所述目标角度变化值和所述目标行驶距离更新车辆当前的位姿
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于图像的线语义信息确定车辆的第二角度变化值以及第二行驶距离，包括：获取当前帧的图像以及当前帧的上一帧的图像；针对每一帧图像，获取图像中车位的线语义信息；根据所述线语义信息确定所述车位相对于车辆前进方向的夹角，并获取所述车位的坐标；根据当前帧以及上一帧的夹角和坐标确定所述车辆的第二角度变化值以及第二行驶距离
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据当前帧以及上一帧的夹角和坐标确定所述车辆的第二角度变化值以及第二行驶距离，包括：根据当前帧中车位与车辆前进方向的夹角以及上一帧中车位与车辆前进方向的夹角确定第二角度变化值；根据当前帧中车位的坐标以及上一帧中车位的坐标确定第二行驶距离
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前帧中车位的坐标以及上一帧中车位的坐标确定第二行驶距离，包括：将当前帧车位的坐标转换为在上一帧图像中的坐标；根据上一帧车位的坐标以及转换后的当前帧车位的坐标，确定车辆在横坐标轴方向和纵坐标轴方向上的平移值；根据所述横坐标轴方向上平移值的权重
、
车辆在横坐标轴方向的平移值以及纵坐标轴方向的平移值确定车辆的第二行驶距离
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述横坐标轴方向上平移值的权重的值根据车位距离后视镜的距离确定
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于轮速脉冲确定车辆的第一角度变化值，包括：基于轮速脉冲获取当前帧对应的行驶方位角以及上一帧对应的行驶方位角；分别对所述当前帧对应的行驶方位角以及所述上一帧对应的行驶方位角进行权重平滑处理；根据权重平滑处理后的当前帧对应的行驶方位角以及上一帧对应的行驶方位角确定车辆的第一角度变化值
。7.
根...

【专利技术属性】
技术研发人员：周同同，
申请(专利权)人：南京市德赛西威汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：