自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序技术方案

本发明专利技术提供自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序，能够防止在作业区域的端部附近自动行驶的作业车辆驶出到作业区域外、且使得自动行驶持续。行驶处理部(111)使联合收割机(1)在田地中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶。获取处理部(113)获取从所述转弯路径的转弯中心点至田地的端部的距离。设定处理部(112)将从所述转弯中心点至田地的端部的距离为规定距离以下的转弯路径(Rb2)上的联合收割机(1)的车速设定为比从所述转弯中心点至田地的端部的距离超过所述规定距离的转弯路径(Rb1)上的联合收割机(1)的车速慢的规定速度。(Rb1)上的联合收割机(1)的车速慢的规定速度。(Rb1)上的联合收割机(1)的车速慢的规定速度。

【技术实现步骤摘要】
自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序


[0001]本专利技术涉及能够使作业车辆自动行驶的自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序。

技术介绍

[0002]以往，已知在田地等作业区域中基于作业车辆的位置信息而在预先设定的目标路径上自动行驶的作业车辆。例如，所述作业车辆基于预先设定的前进行驶时的车速、后退行驶时的车速以及转弯行驶时的车速而控制车速且沿目标路径自动行驶(例如参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2021
‑
083394号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的技术问题
[0007]但是，在现有技术中，例如在作业车辆在田地端部附近进行转弯行驶的情况下，作业车辆有时在判断为若以当前的车速行驶则有可能驶出田地外的情况下停止自动行驶。在该情况下，为了恢复作业车辆的自动行驶而需要时间，从而产生作业效率降低的问题。
[0008]本专利技术的目的在于提供一种自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序，能够防止在作业区域的端部附近自动行驶的作业车辆驶出作业区域外、且使得自动行驶持续。
[0009]用于解决技术问题的手段
[0010]本专利技术所涉及的自动行驶方法执行以下步骤：使作业车辆在作业区域中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶；获取从所述转弯路径的基准点至所述作业区域的端部的距离；以及将从所述基准点至所述作业区域的端部的距离为规定距离以下的第一转弯路径上的所述作业车辆的车速设定为比从所述基准点至所述作业区域的端部的距离超过所述规定距离的第二转弯路径上的所述作业车辆的车速慢的规定速度。
[0011]本专利技术所涉及的自动行驶系统具备行驶处理部、获取处理部以及设定处理部。所述行驶处理部使作业车辆在作业区域中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶。所述获取处理部获取从所述转弯路径的基准点至所述作业区域的端部的距离。所述设定处理部将从所述基准点至所述作业区域的端部的距离为规定距离以下的第一转弯路径上的所述作业车辆的车速设定为比从所述基准点至所述作业区域的端部的距离超过所述规定距离的第二转弯路径上的所述作业车辆的车速慢的规定速度。
[0012]本专利技术所涉及的自动行驶程序是用于使一个或多个处理器执行以下步骤的程序：使作业车辆在作业区域中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶；获取从所述转弯路径的基准点至所述作业区域的端部的距离；以及将从所述基准点至所述作业区域的端部的距
离为规定距离以下的第一转弯路径上的所述作业车辆的车速设定为比从所述基准点至所述作业区域的端部的距离超过所述规定距离的第二转弯路径上的所述作业车辆的车速慢的规定速度。
[0013]专利技术效果
[0014]根据本专利技术，能够提供一种自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序，能够防止在作业区域的端部附近自动行驶的作业车辆驶出作业区域外且使得自动行驶持续。
附图说明
[0015]图1是示出本专利技术的实施方式所涉及的自动行驶系统的结构的框图。
[0016]图2是示出本专利技术的实施方式所涉及的联合收割机的结构的外观图。
[0017]图3是示出现有的联合收割机的排出作业时的行驶方法的一例的图。
[0018]图4是示出本专利技术的实施方式所涉及的在操作终端显示的设定画面的一例的图。
[0019]图5是示出本专利技术的实施方式所涉及的在操作终端显示的设定画面的一例的图。
[0020]图6是示出本专利技术的实施方式所涉及的在操作终端显示的设定画面的一例的图。
[0021]图7是示出本专利技术的实施方式所涉及的联合收割机的排出作业时的行驶方法的一例的图。
[0022]图8是示出由本专利技术的实施方式所涉及的自动行驶系统执行的自动行驶处理的次序的一例的流程图。
[0023]图9是示出本专利技术的实施方式所涉及的在操作终端显示的设定画面的一例的图。
[0024]图10是示出本专利技术的实施方式所涉及的联合收割机的排出作业时的行驶方法的另一例的图。
[0025]图11是示出本专利技术的实施方式所涉及的联合收割机的排出作业时的行驶方法的另一例的图。
[0026]附图标记说明
[0027]1:联合收割机(作业车辆)；3：操作终端；10：自动行驶系统；11：控制装置；31：操作控制部；111：行驶处理部；112：设定处理部；113：获取处理部；114：受理处理部；215：输出处理部；311：设定处理部；312：输出处理部；C1：转弯中心点(基准点)；C2：转弯中心点(基准点)；L1：距离；L2：距离；Pa：转弯开始点(基准点)；Pb：转弯结束点(基准点)；Pc：转弯开始点(基准点)；Pd：转弯结束点(基准点)；Pe：排出位置；Ps：假想点；Ra1：直行路径；Ra2：直行路径；Ra3：直行路径；Rb1：转弯路径(第二转弯路径)；Rb2：转弯路径(第一转弯路径)；r1：转弯半径；r2：转弯半径。
具体实施方式
[0028]以下实施方式是使得本专利技术实现具体化的一例，并未限定本专利技术的技术范围。
[0029]作为本专利技术的作业车辆的一例，列举联合收割机1进行说明。如图1所示，本专利技术的实施方式所涉及的自动行驶系统10包括联合收割机1和操作终端3。联合收割机1及操作终端3能够借助通信网N1进行通信。例如，联合收割机1及操作终端3能够借助移动电话线路网、数据包线路网、或者无线LAN进行通信。
[0030]联合收割机1是在田地(作业区域的一例)中进行割取等农业作业的作业车辆。联
合收割机1一边行驶一边进行作业，并且将搭载于联合收割机1的GNSS天线的GNSS信息、即联合收割机1的本车位置作为测量点数据而向操作终端3发送。
[0031]另外，联合收割机1构成为沿着预先设定的目标路径进行自动行驶的自动行驶车辆。另外，联合收割机1从操作终端3接收各种设定信息并按照设定信息进行自动行驶。
[0032]操作终端3是能够对联合收割机1进行远程操作的便携终端，例如由平板终端、笔记本型的个人计算机、智能手机等构成。此外，也可以将与操作终端3相同的操作装置搭载于联合收割机1。
[0033]作业者(操作员)能够在操作终端3对各种设定项目进行设定操作。另外，操作终端3对自动行驶中的联合收割机1的作业状况、行驶状况等信息进行显示。作业者能够在操作终端3掌握作业状况、行驶状况。
[0034]另外，联合收割机1在田地内的规定的排出位置将贮存于贮存箱24(参照图2)的谷粒向设置于田地外的排出场所或停放于排出场所的输送车排出。所述排出位置一般设定于田地端部，因此联合收割机1在进行排出作业的情况下在田地端部附近行驶。在现有技术中，当联合收割机1在田地端部附近行驶时，存在自动行驶停止而作业效率降低的问题。利用图3对该问题的具体例进行说明。图3中示出了现有的联合收割机1的排出作业时的行驶方法的一例。
[0035]例如，当联合收割机1到达使得贮存箱24的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行驶方法，其特征在于，所述自动行驶方法执行以下步骤：使作业车辆在作业区域中按照包含转弯路径的目标路径而自动行驶；获取从所述转弯路径的基准点至所述作业区域的端部的距离；以及将从所述基准点至所述作业区域的端部的距离为规定距离以下的第一转弯路径上的所述作业车辆的车速设定为比从所述基准点至所述作业区域的端部的距离超过所述规定距离的第二转弯路径上的所述作业车辆的车速慢的规定速度。2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，在所述作业车辆的行进方向上的规定位置设定假想点，在所述假想点超出到所述作业区域外的情况下使所述作业车辆停止行驶，所述作业车辆的车速越快，在距所述作业车辆越远的位置设定所述假想点，将所述规定速度设定为在所述第一转弯路径上使得所述假想点收敛于所述作业区域内的速度。3.根据权利要求2所述的自动行驶方法，其特征在于，将所述假想点设定于从所述作业车辆的车身沿所述行进方向以所述作业车辆的制动距离而分离的所述规定位置。4.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，所述自动行驶方法还执行以下步骤：受理根据预先设定的设定速度而变更自动行驶中的所述作业车辆的车速的操作，所述自动行驶方法允许以下操作：在所述第一转弯路径上对所述作业车辆的车速在比所述设定速度慢的所述规定速度以内的范围内进行变更，所述自动行驶方法允许以下操作：在所述第二转弯路径上对所述作业车辆的车速在所述设定速度以内的范围内进行变更。5.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，在相对于所述第一转弯路径连续的直行路径是沿着所述作业区域的端部的路径的情况下，将所述直行路径上的所述作业车辆的车速设定为所述第一转弯路径上的所述作业车辆的车速。6.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，在相对于所述第一转弯路径连续的直行路径是沿着所述作业区域的端部的路径、且所述直行路径的长度...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中泰史，山口雄司，石川航平，村山昌章，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：