一种路口通行方法技术

本申请实施例提供一种路口通行方法

【技术实现步骤摘要】
一种路口通行方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶系统
，具体而言，涉及一种路口通行方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]现有的虚拟车道线生成方法是通过车辆实时感知生成虚拟车道线，在路口不是直通的情况下，车辆沿着当前车道线行驶会与目标车道误差越来越大，甚至存在进入逆向车道的风险；即使在路口中间正确识别目标车道，此时车辆与目标车道距离较远，需要较大角度转弯也是不安全的，同时此时存在同向车辆驶向目标车道，自车需要等待同向车辆通过后再通过，影响通行效率；且仅适用于直行通过路口场景，对于左右转情况并不适用
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种路口通行方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，根据前方目标道路的道路信息获取虚拟车道线并通过虚拟车道线的优先级确定最佳通行路径，确保安全通过路口，提前规划虚拟引导线，提高通过路口的成功率，解决了现有方法无法正确识别目标车道以及无法安全通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种路口通行方法，其特征在于，所述方法包括：基于前方目标道路的道路信息生成路口的多条虚拟车道线和虚拟边界线；根据当前所处车道对所述多条虚拟车道线进行优先级排序，具体地，根据当前所处车道以及与所述当前所处车道的距离确定前方目标道路的优先级，而虚拟车道线的优先级与前方目标道路的优先级一致：当前所处车道的优先级最高，离所述当前所处车道越远则优先级越低，离所述当前所处车道同等距离的右车道优先级高于左车道；根据排序结果
、
周边车辆信息以及虚拟边界线确定最佳通行路径
。2.
根据权利要求1所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据当前所处车道以及与所述当前所处车道的距离确定优先级，包括：若当前所处车道为左转车道，则将所述前方目标道路的所有可行驶车道从左至右依次排序并记为
1~m
，而所述当前所处车道为从左至右的第
n
条车道；若
m>n
，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序
x
i
依次为
n
，
n+1
，
n
‑1，
n+2
，
n
‑2，
……
，1；若
m<n
，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序
y
i
依次为
m
，
m
‑1，
m
‑2，
……
，1；计算前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序权重：；其中，
w1
表示全局导航车道优先级权重，
w2
表示基于驾驶习惯的车道优先级权重，且
0<w1<1
，
0<w2<1
，
w1+w2=1。3.
根据权利要求2所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据排序结果
、
周边车辆信息以及虚拟边界线确定最佳通行路径，包括：将优先级排序权重最高的车道及其相邻车道里优先级排序权重最高的车道作为前方目标道路的待选车道；根据当前周边车辆信息
、
所述待选车道和虚拟边界线确定最佳通行路径
。4.
根据权利要求3所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据当前周边车辆信息
、
所述待选车道和虚拟边界线确定最佳通行路径，包括：若无其他车辆，则按照优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线通过路口；若存在前车，则可跟随前车对应的虚拟车道线通过路口，或者，偏离至相邻车道里优先级排序权重最高的车道对应的虚拟...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶武康，李敏，齐新迎，蔡仲辉，罗鸿，申苗，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：