【技术实现步骤摘要】
塔机行走机构速度实时调节的方法、系统及控制器
[0001]本申请涉及建筑机械
,具体地涉及一种塔机行走机构速度实时调节的方法
、
系统及控制器
。
技术介绍
[0002]行走过程是行走式机械设备的非常重要的一个环节,尤其是吊载行走
。
机械设备在行走时,需要专人在地面轨道旁指挥,防止障碍物或行人经过发生危险事故
。
目前,市场上的行走式机械设备在碰到限位时停的很快,戛然而止,抖动感
、
晃动感很强,行走效率也不高,而且对于障碍物也没有识别和减速控制,对地面指挥人员的要求高,风险大
。
因此,现有的技术方案存在塔机行走机构在遇到障碍物时,不能自动减速,以及减速不平稳和不精准的问题
。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的是提供一种塔机行走机构速度实时调节的方法
、
系统及控制器,用以解决现有技术中在塔机行走机构在遇到障碍物时,不能自动减速,以及减速不平稳和不精准的问题
。
[0004]为了实现上述目的,本申请第一方面提供一种塔机行走机构速度实时调节的方法,应用于控制器,控制器与识别装置通信,该方法包括:
[0005]通过识别装置实时判断塔机行走机构的行走路径是否存在障碍物;
[0006]在塔机行走机构的行走路径存在障碍物的情况下:
[0007]以障碍物为停止点确定当前位置的第一允许速度;
[0008]以设定限位为停止点确定当前位置的 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种塔机行走机构速度实时调节的方法,其特征在于,应用于控制器,所述控制器与识别装置通信,所述方法包括:通过所述识别装置实时判断所述塔机行走机构的行走路径是否存在障碍物;在所述塔机行走机构的行走路径存在障碍物的情况下:以所述障碍物为停止点确定当前位置的第一允许速度;以设定限位为停止点确定当前位置的第二允许速度;将所述第一允许速度和所述第二允许速度中较小的一个确定为最大允许速度;控制所述塔机行走机构以不大于所述最大允许速度的速度运行;在所述塔机行走机构的行走路径不存在障碍物的情况下:以所述设定限位为停止点确定当前位置的第二允许速度;控制所述塔机行走机构以不大于所述第二允许速度的速度运行
。2.
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述控制器分别与测距装置和变频器通信,所述变频器与电机连接,并驱动所述电机运行,所述以所述障碍物为停止点确定当前位置的第一允许速度包括:实时接收所述测距装置发送的所述塔机行走机构与所述障碍物的距离和所述变频器发送的所述塔机行走机构的当前速度;获取所述塔机行走机构的减速时间
、
所述电机的额定速度
、
通讯延迟时间和程序执行时间;根据所述减速时间
、
所述当前速度和所述额定速度确定所述塔机行走机构的停止时间;根据所述通讯延迟时间和所述程序执行时间确定所述延迟时间;根据所述塔机行走机构与所述障碍物的距离
、
所述停止时间和所述延迟时间确定所述第一允许速度
。3.
根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述第一允许速度满足公式
(1)
:
rLimitSpeed1
=
rDistance/(rStoptime/2+rDelaytime)
;
ꢀꢀ
(1)
其中,
rLimitSpeed1
为第一允许速度,
rDistance
为所述塔机行走机构与所述障碍物的距离,
rStoptime
为停止时间,
Delaytime
为延迟时间
。4.
根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述控制器还与编码器通信,所述以设定限位为停止点确定当前位置的第二允许速度包括:实时接收所述编码器发送的所述塔机行走机构的当前位置;获取所述塔机行走机构的设定限位;根据所述当前位置
、
所述设定限位
、
所述停止时间和所述延迟时间确定所述塔机行走机构的...
【专利技术属性】
技术研发人员:王锋,赵志卫,
申请(专利权)人:中联重科建筑起重机械有限责任公司,
类型:发明
国别省市:
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