一种管道内部探伤检测机器人制造技术

本发明专利技术公开一种管道内部探伤检测机器人，包括：壳体；所述壳体的前侧设有前支杆，所述壳体的后侧设有后支杆，所述前支杆上设有若干前支撑腿，所述后支杆上设有若干后支撑腿；驱动系统，设于所述壳体的内部；所述驱动系统包括前驱动机构和后驱动机构，所述前驱动机构和后驱动机构分别用于带动所述前支杆和所述后支杆前后运动；超声波检测头，设于所述壳体的外侧

【技术实现步骤摘要】
一种管道内部探伤检测机器人


[0001]本专利技术涉及管道探伤
，具体为一种管道内部探伤检测机器人
。

技术介绍

[0002]管道作为现代社会中输送气体
、
液体以及含有固态颗粒的液体的部件，特别是输送天然气等易燃易爆介质时，管道自身是否安全可靠往往十分关键，通常需要对管道进行检测维护，保证管道的可靠性
。
[0003]在长输管线的检测中，同样类型的焊口比较多，且
95
％以上的焊口处于水平吊口状态，由于管线多数已经处于就位状态，管道内空气流通不畅甚至管径较小，人员不可能在管线内长距离爬行，甚至根本无法进入管线内部
。
[0004]若采用射线检测只能采取双壁双影的透照方式，双壁双影透照与中心透照相比如果曝光时间相同，射线能量上要提高8‑
16
倍，透照工作量要增加6‑
16
倍，在同样防护距离的情况下工作人员受到的辐射剂量会多出
400
‑
4000
倍以上，一般整体工作时间会是中心透照的
10
‑
30
倍
。
若采用
X
射线机作为射线源则机器自身的寿命会缩短到原来的
3%。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种管道内部探伤检测机器人，代替大部分人工操作，进而改善工作环境
、
大幅降低劳动强度
、
大幅减少辐射剂量
、
延长设备使用寿命
、
提高管道探伤效率
。
[0006]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种管道内部探伤检测机器人，包括：壳体；所述壳体的前侧设有前支杆，所述壳体的后侧设有后支杆，所述前支杆上设有若干前支撑腿，所述后支杆上设有若干后支撑腿；所述前支撑腿和所述后支撑腿均包含主支腿和次支腿，所述主支腿和次支腿的端部之间铰连接，所述主支腿和次支腿的侧部之间通过弹性件相连接，所述次支腿的另一端设有转轴，所述转轴的两端分别通过第一连轴和第二连轴与滚轮和摩擦块相连接，且所述第一连轴和第二连轴相悖设置；驱动系统，设于所述壳体的内部；所述驱动系统包括前驱动机构和后驱动机构，所述前驱动机构和后驱动机构分别用于带动所述前支杆和所述后支杆前后运动；超声波检测头，设于所述壳体的外侧；所述超声波检测头可沿所述壳体作圆周运动
。
[0007]优选的，所述前支撑腿和后支撑腿均设置为四个
。
[0008]优选的，所述壳体的前侧和后侧分别固定有前支座和后支座，所述前支杆和后支杆分别与所述前支座和后支座活塞式连接，且所述前支座和后支座上分别设有供所述前支撑腿
、
后支撑腿活动的长贯穿孔
。
[0009]优选的，所述摩擦块设置为
T
型结构
。
[0010]优选的，所述前支撑腿的弹性件设置在后侧，所述前支撑腿的滚轮设置在前侧；所述后支撑腿的弹性件设置在前侧，所述后支撑腿的滚轮设置在后侧
。
[0011]优选的，所述前驱动机构和后驱动机构均包含电机，所述电机固定在所述壳体的内部，所述电机的传动轴与主齿轮固定连接，所述主齿轮与中齿轮啮合连接，所述中齿轮与外齿轮啮合连接，所述外齿轮与主动联轴固定连接，所述主动联轴的另一端与摆动杆固定连接，所述摆动杆的另一端与前支杆或后支杆铰连接
。
[0012]优选的，所述电机的传动轴上活动穿插连接有罩盒，所述主齿轮
、
中齿轮
、
外齿轮均置于所述罩盒的内部；所述罩盒的内部通过螺栓分别设有第一支撑板和第二支撑板，所述第二支撑板上设有支撑轴，所述第一支撑板和第二支撑板分别置于所述外齿轮和中齿轮的外侧，且所述支撑轴与所述中齿轮穿插连接
。
[0013]优选的，所述壳体沿其周部设有圆形滑轨，所述圆形滑轨上设有滑轨小车，所述超声波检测头安装在所述滑轨小车上
。
[0014]优选的，还包括摄像头，设于所述壳体的外侧；所述摄像头可沿所述壳体作圆周运动
。
[0015]优选的，还包括控制系统，用于控制所述机器人
。
[0016]本专利技术公开了一种管道内部探伤检测机器，其具备的有益效果如下：
1、
本专利技术通过管道内部探伤检测机器人进行管道内部检测，相比于管道外部检测，检测的结果会更细致，由于管道的材质，尺寸不同，导致了管道的焊缝形成的效果有差异，外加管道焊接都在管道外部进行焊接，管道内壁的焊缝效果如何很难判断，所以管道内部检测相比于管道外部检测更精细，效果更好，且本专利技术对于管道内部检测的精确度较高
。
[0017]2、
本专利技术能够通过和
BIM
模型的交互，实现探伤检测结果可视化，精确化，明确了检测结果，更加直观，出现问题时可以在
BIM
模型里面精细标记，并通过信息反馈至施工队伍，及时进行调整
。
[0018]3、
本专利技术能够改善工作环境
、
大幅降低劳动强度
、
大幅减少辐射剂量
、
延长设备使用寿命
、
提高管道探伤效率
。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0020]图1为本专利技术实施例整体结构示意图；图2为本专利技术实施例内部结构示意图；图3为本专利技术实施例中后驱动机构的结构示意图；图4为本专利技术实施例中摩擦块的结构示意图；图5为本专利技术实施例中罩盒的局部结构示意图；图6为本专利技术实施例中超声波检测头的结构示意图；图中：
1、
壳体；
2、
前支杆；
3、
前支撑腿；
4、
后支撑腿；
5、
前支座；
6、
后支座；
7、
主支腿；
8、
次支腿；
9、
弹簧；
10、
转轴；
11、
第一连轴；
12、
第二连轴；
13、
滚轮；
14、
摩擦块；
15、
电机；
16、
主齿轮；
17、
中齿轮；
18、
外齿轮；
19、
主动联轴；
20、
摆动杆；
21、
罩盒；
22、
第一支撑板；
23、
第二支撑板；
24、
超声波检测头；
25、
圆形滑轨；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种管道内部探伤检测机器人，其特征在于，包括：壳体；所述壳体的前侧设有前支杆，所述壳体的后侧设有后支杆，所述前支杆上设有若干前支撑腿，所述后支杆上设有若干后支撑腿；所述前支撑腿和所述后支撑腿均包含主支腿和次支腿，所述主支腿和次支腿的端部之间铰连接，所述主支腿和次支腿的侧部之间通过弹性件相连接，所述次支腿的另一端设有转轴，所述转轴的两端分别通过第一连轴和第二连轴与滚轮和摩擦块相连接，且所述第一连轴和第二连轴相悖设置；驱动系统，设于所述壳体的内部；所述驱动系统包括前驱动机构和后驱动机构，所述前驱动机构和后驱动机构分别用于带动所述前支杆和所述后支杆前后运动；超声波检测头，设于所述壳体的外侧；所述超声波检测头可沿所述壳体作圆周运动
。2.
根据权利要求1所述的一种管道内部探伤检测机器人，其特征在于：所述前支撑腿和后支撑腿均设置为四个
。3.
根据权利要求1或2所述的一种管道内部探伤检测机器人，其特征在于：所述壳体的前侧和后侧分别固定有前支座和后支座，所述前支杆和后支杆分别与所述前支座和后支座活塞式连接，且所述前支座和后支座上分别设有供所述前支撑腿
、
后支撑腿活动的长贯穿孔
。4.
根据权利要求1或2所述的一种管道内部探伤检测机器人，其特征在于：所述摩擦块设置为
T
型结构
。5.
根据权利要求1或2所述的一种管道内部探伤检测机器人，其特征在于：所述前支撑腿的弹性件设置在后侧，所述前支撑腿的滚...

【专利技术属性】
技术研发人员：费孝诚，刘玮，陈炫伊，豆浩，黄庆，李萌，许庆江，马千里，何苏建，石馨，
申请(专利权)人：中建安装集团有限公司，
类型：发明
国别省市：