智能假腿的控制方法技术

本发明专利技术涉及假腿设计技术领域，具体是涉及智能假腿的控制方法

【技术实现步骤摘要】
智能假腿的控制方法、智能假腿、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及假腿设计
，具体是涉及智能假腿的控制方法
、
智能假腿
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]对于小腿缺失或者小腿及膝关节缺失的人员，可以通过安装假腿以满足日常的行走坐卧需求
。
现有的假腿所受到的外力只来自于假腿使用人员，比如使用人员通过残留腿部施加给假腿向前的力和向上的力以控制假腿跑楼梯，而假腿在爬楼梯的过程中如果仅仅只依靠使用人员施加力给假腿会降低假腿的使用效果
。
[0003]综上所述，现有假腿使用效果较差
。
[0004]因此，现有技术还有待改进和提高
。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种智能假腿的控制方法
、
装置
、
设备及存储介质，解决了现有假腿使用效果较差的问题
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：第一方面，本专利技术提供一种智能假腿的控制方法，其中，包括：采集智能假腿在当前时刻下的运动信息，确定所述智能假腿在下一时刻与所述运动信息所匹配的目标运动模式；确定与所述目标运动模式相适配的膝关节的阻力；在下一时刻向所述膝关节施加所述阻力
。
[0007]在一种实现方式中，所述智能假腿包括接受腔和与所述接受腔连接的膝关节，所述膝关节包括转轴和与所述转轴转动连接的下腿部，所述转轴与所述接受腔转动连接，所述采集智能假腿在当前时刻下的运动信息，确定所述智能假腿在下一时刻与所述运动信息所匹配的目标运动模式，包括：采集所述智能假腿在前时刻下的运动信息中的角度数据和
/
或运动数据，所述角度数据为所述转轴的转动角度，所述运动数据为所述下腿部的运动数据；依据所述角度数据和
/
或所述运动数据，确定所述智能假腿在下一时刻的目标运动模式
。
[0008]在一种实现方式中，所述依据所述角度数据和
/
或所述运动数据，确定所述智能假腿在下一时刻的目标运动模式，包括：依据所述角度数据和
/
或所述运动数据，确定所述智能假腿在下一时刻的各个预选运动模式；采集所述接受腔内的用户残肢部位的肌电信号；依据所述肌电信号，从各个所述预选运动模式中筛选出目标运动模式
。
[0009]在一种实现方式中，所述依据所述角度数据和
/
或所述运动数据，确定所述智能假
腿在下一时刻的目标运动模式，包括：确定所述运动数据中的速度和
/
或加速度；采集所述下腿部与地面之间的压力数据；当所述压力数据构成周期性数据时，依据所述速度和
/
或加速度
、
所述压力数据，确定所述智能假腿在下一时刻的目标运动模式
。
[0010]在一种实现方式中，还包括：采集所述智能假腿位于当前时刻之前的各个时刻的运动信息，记为各个前时刻的运动信息，各个时刻构成周期性；判断各个前时刻的运动信息和当前时刻下的运动信息是否构成周期性运动；当各个前时刻的运动信息和当前时刻下的运动信息构成周期性运动时，确定所述智能假腿的运动为周期性运动模式
。
[0011]在一种实现方式中，所述确定所述智能假腿在下一时刻与所述运动信息所匹配的目标运动模式，包括：依据所述当前时刻下的运动信息，从所述周期性运动模式中筛选出与所述当前时刻下的运动信息所匹配的目标运动模式
。
[0012]第二方面，本专利技术实施例还提供一种智能假腿的控制装置，其中，所述控制装置包括如下组成部分：运动模式确认模块，用于采集智能假腿在当前时刻下的运动信息，并确定所述智能假腿在下一时刻与所述运动信息所匹配的目标运动模式；阻力确定模块，用于确定与所述目标运动模式相适配的膝关节的阻力；控制模块，用于在下一时刻向所述膝关节施加所述阻力
。
[0013]在一种实现方式中，所述智能假腿包括接受腔和与所述接受腔连接的膝关节，所述膝关节包括转轴和与所述转轴转动连接的下腿部，所述转轴与所述接受腔转动连接，所述运动模式确认模块，包括：数据采集单元，用于采集所述智能假腿在前时刻下的运动信息中的角度数据和
/
或运动数据，所述角度数据为所述转轴的转动角度，所述运动数据为所述下腿部的运动数据；运动模式确认单元，依据所述角度数据和
/
或所述运动数据，确定所述智能假腿在下一时刻的目标运动模式
。
[0014]在一种实现方式中，所述运动模式确认单元，包括：运动模式预选组件，用于依据所述角度数据和
/
或所述运动数据，确定所述智能假腿在下一时刻的各个预选运动模式；肌电信号采集组件，用于采集所述接受腔内的用户残肢部位的肌电信号；运动模式筛选组件，用于依据所述肌电信号，从各个所述预选运动模式中筛选出目标运动模式
。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供一种智能假腿，所述智能假腿包括接受腔和与所述接受腔连接的膝关节以及阻尼器，所述膝关节包括转轴和与所述转轴转动连接的下腿部，所述转轴与所述接受腔转动连接，所述阻尼器的两端部分别与所述下腿部和所述转轴转动连接；
所述阻尼器用于在下一时刻向所述膝关节施加阻力，所述阻力与目标运动模式相适配
。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供一种终端设备，其中，所述终端设备包括存储器
、
处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的智能假腿的控制程序，所述处理器执行所述智能假腿的控制程序时，实现上述所述的智能假腿的控制方法的步骤
。
[0017]第五方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有智能假腿的控制程序，所述智能假腿的控制程序被处理器执行时，实现上述所述的智能假腿的控制方法的步骤
。
[0018]有益效果：本专利技术首先采集假腿当前时刻的运动信息，该运动信息相当于智能假腿使用人员通过控制假腿的形式而发出的运动模式指令，然后根据该运动信息判断出用户在下一时刻所需要的目标运动模式，最后控制阻尼器在下一时刻施加给与该目标运动模式相匹配的阻力，以帮助假腿更好的完成该目标运动模式，从而提高了假腿的使用效果
。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的整体流程图；图2为本专利技术实施例中的假腿结构图；图3为本专利技术提供的智能假腿的控制装置结构图；图4为本专利技术实施例提供的终端设备的内部结构原理框图
。
具体实施方式
[0020]以下结合实施例和说明书附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚
、
完整地描述
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0021]经研究发现，对于小本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种智能假腿的控制方法，其特征在于，包括：采集智能假腿在当前时刻下的运动信息，确定所述智能假腿在下一时刻与所述运动信息所匹配的目标运动模式；确定与所述目标运动模式相适配的膝关节的阻力；在下一时刻向所述膝关节施加所述阻力
。2.
如权利要求1所述的智能假腿的控制方法，其特征在于，所述智能假腿包括接受腔和与所述接受腔连接的膝关节，所述膝关节包括转轴和与所述转轴转动连接的下腿部，所述转轴与所述接受腔转动连接，所述采集智能假腿在当前时刻下的运动信息，确定所述智能假腿在下一时刻与所述运动信息所匹配的目标运动模式，包括：采集所述智能假腿在前时刻下的运动信息中的角度数据和
/
或运动数据，所述角度数据为所述转轴的转动角度，所述运动数据为所述下腿部的运动数据；依据所述角度数据和
/
或所述运动数据，确定所述智能假腿在下一时刻的目标运动模式
。3.
如权利要求2所述的智能假腿的控制方法，其特征在于，所述依据所述角度数据和
/
或所述运动数据，确定所述智能假腿在下一时刻的目标运动模式，包括：依据所述角度数据和
/
或所述运动数据，确定所述智能假腿在下一时刻的各个预选运动模式；采集所述接受腔内的用户残肢部位的肌电信号；依据所述肌电信号，从各个所述预选运动模式中筛选出目标运动模式
。4.
如权利要求2所述的智能假腿的控制方法，其特征在于，所述依据所述角度数据和
/
或所述运动数据，确定所述智能假腿在下一时刻的目标运动模式，包括：确定所述运动数据中的速度和
/
或加速度；采集所述下腿部与地面之间的压力数据；当所述压力数据构成周期性数据时，依据所述速度和
/
或所述加速度
、
所述压力数据，确定所述智能假腿在下一时刻的目标运动模式
。5.
如权利要求1所述的智能假腿的控制方法，其特征在于，还包括：采集所述智能假腿位于当前时刻之前的各个时刻的运动信息，记为各个前时刻的运动信息，各个时刻构成周期性；判断各个前时刻的运动信息和当前时刻下的运动信息是否构成周期性运动；当各个前时刻的运动信息和当前时刻下的运动信息构成周期性运动时，确定所述智能假腿的运动为周期性运动模式
。6.
如权利要求5所述的智能假腿的控制方法，其特征在于，所述确定所述智能假腿在下一时刻与所述运动信息所匹配的目标运动模式，包括：依据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩璧丞，阿迪斯，汪文广，李晓，苏度，
申请(专利权)人：浙江强脑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：