一种制造技术

本发明专利技术提供了一种

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车


[0001]本专利技术涉及智能设备制造领域，尤其涉及一种
AGV
小车
。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，
AGV
小车在工业运输中得到了越来越多的应用，例如应用于仓储业
、
制造业
、
港口码头
、
危险场和特种行业等
。
通常地，
AGV
小车装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，是具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其通过驱动机构
、
举升机构
、
载物台等构件完成载重
、
运输的功能
。
[0003]现有市场上的潜伏举升式
AGV
的驱动机构和举升机构有以下几种：
[0004]驱动机构有使用减速驱动
、
舵轮驱动或者麦轮驱动的；举升机构有使用中空丝杆齿轮
、3
丝杆同步齿轮
、
单剪刀叉电动或液压推杆
、
双剪刀叉电动或液压推杆
、
单剪刀叉摇臂连杆等
。
[0005]采用上述驱动机构或举升机构的
AGV
小车虽然也能够实现其基本功能，但或多或少地会带来一些问题，具体如下：
[0006]由于工厂物流运输大部分搬运对象重量在
500KG
左右或以下，同时货物空间大小决定了
AGV
尺寸的大小，所以此类
AGV
尺寸决定了
AGV
驱动机构只能用差速驱动机构而很少使用舵轮驱动机构
。
[0007]由于
AGV
本体与地面支承原理
、
举升机构尺寸等的原因，导致大部分差速驱动机构与
AGV
本体采用有避震弹簧的浮动连接；虽然浮动连接可以很好的适应地面的不平整性，但由于
AGV
本体重量不足的原因，会导致驱动轮与地面的摩擦力不足，
AGV
空载时没有问题，但当
AGV
负载时可能会出现
AGV
驱动轮不能提供足够的驱动力而出现打滑现象，从而导致
AGV
出现故障，影响
AGV
运行；同时货物的重量全部都由
AGV
本体万向轮承载，导致万向轮负载过高，容易损坏
。
[0008]现有的丝杆举升机构存在整体刚性不足，负载重物和运动冲击时会出现举升平台晃动的问题，同时加工工艺难，成本较高，后期维护困难，所以大部分厂家已经淘汰了这种方式
。
[0009]现有的单剪刀叉是最经济稳定的方案，但也存在占用高度空间的问题，由于
AGV
应用高度空间的有限性，导致此种机构应用的局限性，高度的局限性也导致推杆负载过重；同时单剪刀叉结构的偏心性导致举升平台支承受力不均匀
。
[0010]双剪刀叉机构可以规避单剪刀叉的缺点，但也存在自身的缺点；双剪刀叉机构的运动副微小的间隙会被放大，造成举升平台的晃动，现有的解决方案是在举升平台与
AGV
本体增加上下滑动的直线轴承，以限制举升平台上下运动外的其它自由度
。
[0011]目前大部大厂家的举升机构使用单剪刀叉摇臂连杆机构，此机构满足经济与刚性稳定要求；但也存在举升运动不平稳，机构与
AGV
本体不对称的问题，同时也很难实现重载
。

技术实现思路

[0012]本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一或至少提供一种有用的商业选择
。
为此，本专利技术的目的在于提出一种
AGV
小车，该
AGV
小车通过在现有的双剪刀叉机构的基础上增加同步与力传递机构，双剪刀叉同步机构在
AGV
小车的左右两侧的前后各有一个剪刀叉机构，且前后的两个剪刀叉机构能够相向运动，从而避免了现有技术中的双剪刀叉举升机构平台在负重时的晃动问题，提高了
AGV
小车运行中的稳定性
。
[0013]根据本专利技术的
AGV
小车，该
AGV
小车包括举升机构；驱动机构，与举升机构通过可上下滑动的直线轴承铰接；双剪刀叉同步机构，包括相对设置的左剪刀叉同步机构与右剪刀叉同步机构，其中，左剪刀叉同步机构包括第一前剪刀叉机构与第一后剪刀叉机构，右剪刀叉同步机构包括第二前剪刀叉机构与第二后剪刀叉机构；力传递同步滑块，与双剪刀叉同步机构活动相连；力传递施压滑块，所述力传递施压滑块通过一举升状态施力弹簧与驱动机构相连；力传递连杆，所述力传递连杆的一端与力传递同步滑块活动相连，另一端与力传递施压滑块活动相连；推杆机构，与力传递同步滑块刚性连接，在推杆机构的驱动下第一前剪刀叉机构与第一后剪刀叉机构
、
第二前剪刀叉机构与第二后剪刀叉机构能够分别相向运动
。
[0014]根据本专利技术的
AGV
小车，该
AGV
小车通过在现有的双剪刀叉机构的基础上增加同步与力传递机构，双剪刀叉同步机构在
AGV
小车的左右两侧的前后各有一个剪刀叉机构，且前后的两个剪刀叉机构能够相向运动，从而避免了现有技术中的双剪刀叉举升机构平台在负重时的晃动问题，提高了
AGV
小车运行中的稳定性
。
[0015]另外，根据本专利技术上述的
AGV
小车，还可以具有如下附加的技术特征：
[0016]所述
AGV
小车还包括载物台与上直线导轨，其中，每一剪刀叉机构包括第一活动杆
、
第二活动杆，第一活动杆的中心与第二活动杆的中心重合且通过一固定件固定，第一活动杆的上端与载物台活动连接，第一活动杆的下端与举升机构活动连接，第二活动杆的上端能够沿上直线导轨来回滑动，第二活动杆的下端与力传递同步滑块活动连接
。
[0017]所述
AGV
小车还包括下直线导轨，所述力传递同步滑块能够沿下直线导轨来回滑动
。
[0018]所述推杆机构通过一同步滑块连接板与力传递同步滑块刚性连接
。
[0019]所述同步滑块连接板与所述力传递同步滑块一体成形
。
[0020]所述
AGV
小车还包括弹簧压板
、
驱动避震直线导轨，弹簧压板通过驱动避震直线导轨与举升机构刚性连接
。
[0021]所述
AGV
小车还包括一级施力弹簧，所述一级施力弹簧与弹簧压板
、
驱动轮分别相连，用于将弹簧压板受到的压力传递至驱动机构
。
[0022]所述推杆机构具有自锁功能
。
[0023]所述推杆机构包括伺服电机
。
[0024]所述双剪刀叉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种
AGV
小车，其特征在于，包括：举升机构；驱动机构，与举升机构通过可上下滑动的直线轴承铰接；双剪刀叉同步机构，包括相对设置的左剪刀叉同步机构与右剪刀叉同步机构，其中，左剪刀叉同步机构包括第一前剪刀叉机构与第一后剪刀叉机构，右剪刀叉同步机构包括第二前剪刀叉机构与第二后剪刀叉机构；力传递同步滑块，与双剪刀叉同步机构活动相连；力传递施压滑块，所述力传递施压滑块通过一举升状态施力弹簧与驱动机构相连；力传递连杆，所述力传递连杆的一端与力传递同步滑块活动相连，另一端与力传递施压滑块活动相连；推杆机构，与力传递同步滑块刚性连接，在推杆机构的驱动下第一前剪刀叉机构与第一后剪刀叉机构
、
第二前剪刀叉机构与第二后剪刀叉机构能够分别相向运动
。2.
根据权利要求1所述的
AGV
小车，其特征在于，所述
AGV
小车还包括载物台与上直线导轨，其中，每一剪刀叉机构包括第一活动杆
、
第二活动杆，第一活动杆的中心与第二活动杆的中心重合且通过一固定件固定，第一活动杆的上端与载物台活动连接，第一活动杆的下端与举升机构活动连接，第二活动杆的上端能够沿上直线导轨来回滑动，第二活动杆的下端与力传递同步滑块活动连接
。3.
根据权利要求1所述的
AGV
小车，其特征在于，所述
AGV
小车还包括下直线导轨，所述力传递同...

【专利技术属性】
技术研发人员：林峰，张丽，
申请(专利权)人：林峰，
类型：新型
国别省市：