手柄的定位方法和手柄指示灯的控制方法技术

本申请公开了一种手柄的定位方法和手柄指示灯的控制方法

【技术实现步骤摘要】
手柄的定位方法和手柄指示灯的控制方法、装置


[0001]本申请属于
XR

，具体涉及一种手柄的定位方法和手柄指示灯的控制方法
、
装置
。

技术介绍

[0002]随着
XR
技术的逐渐发展，其中的手柄跟踪技术也在不断进行更新以满足人们的需求
。
[0003]当前流行的手柄中，灯环式手柄是最主流的方案，但结构设计臃肿，主动追踪式手柄虽然结构紧凑，但是生产成本过高
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种手柄的定位方法和手柄指示灯的控制方法
、
装置，至少能够解决比现有手柄更低的生产成本，更为紧凑的结构组成，同时尽量维持原有的定位跟踪性能的问题之一
。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种手柄的定位方法，该方法包括：
[0006]获取摄像头拍摄到的手柄的面板图像；获取所述手柄的面板当前点亮的多个目标指示灯的标识，其中，所述手柄的面板上设置有多个指示灯，所述多个指示灯在所述面板上组成预定形状，且所述多个指示灯按照所述预定形状均匀布局，所述目标指示灯为所述多个指示灯中的一个；基于所述面板图像中所述多个目标指示灯的第一位置信息以及所述多个目标指示灯的标识，确定所述手柄的位姿
。
[0007]第二方面，本申请实施例提供了一种手柄的定位装置，该装置包括：
[0008]第一获取模块，用于获取摄像头拍摄到的手柄的面板图像；第二获取模块，用于获取所述手柄的面板当前点亮的多个目标指示灯的标识，其中，所述手柄的面板上设置有多个指示灯，所述多个指示灯在所述面板上组成预定形状，且所述多个指示灯按照所述预定形状均匀布局，所述目标指示灯为所述多个指示灯中的一个；确定模块，用于基于所述面板图像中所述多个目标指示灯的第一位置信息以及所述多个目标指示灯的标识，确定所述手柄的位姿
。
[0009]第三方面，本申请实施例提供了一种手柄指示灯的控制方法，包括：基于手柄的面板的当前位置，预测下一次点亮的多个目标指示灯，其中，所述手柄的面板上设置有多个指示灯，所述多个指示灯在所述面板上组成预定形状，且所述多个指示灯按照所述预定形状均匀布局，所述目标指示灯为所述多个指示灯中的一个；
[0010]控制所述手柄的面板上的所述多个目标指示灯点亮，并控制所述多个指示灯中除所述多个目标指示灯之外的指示灯熄灭
。
[0011]第四方面，本申请实施例提供了一种手柄指示灯的控制装置，包括：预测模块，用于基于手柄的面板的当前位置，预测下一次点亮的多个目标指示灯，其中，所述手柄的面板上设置有多个指示灯，所述多个指示灯在所述面板上组成预定形状，且所述多个指示灯按
照所述预定形状均匀布局，所述目标指示灯为所述多个指示灯中的一个；控制模块，用于控制所述手柄的面板上的所述多个目标指示灯点亮，并控制所述多个指示灯中除所述多个目标指示灯之外的指示灯熄灭
。
[0012]第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤
。
[0013]第六方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤
。
[0014]第七方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或者实现如第三方面所述的方法的步骤
。
[0015]第八方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法，或者实现如第三方面所述的方法的步骤
。
[0016]在本申请实施例中，可以获取摄像头拍摄到的手柄的面板图像，并获取所述手柄的面板当前点亮的多个目标指示灯的标识，其中，所述手柄的面板上设置有多个指示灯，所述多个指示灯在所述面板上组成预定形状，且所述多个指示灯按照所述预定形状均匀布局，所述目标指示灯为所述多个指示灯中的一个；进而可以基于所述面板图像中所述多个目标指示灯的第一位置信息以及所述多个目标指示灯的标识，确定所述手柄的位姿
。
由于本申请实施例中的手柄的指示灯通过均匀布局的方式降低制作工艺难度，进而减少了生产成本，另外，在定位位姿时引入了几何约束，从而可以弥补了均匀布局结构所带来的精度退化问题，尽可能保证了手柄优良的定位跟踪功能
。
[0017]另外，本申请实施例中提供的手柄指示灯的控制方法，通过引入动态灯控机制，降低了
LED
的总体功耗，延长了续航时间
。
附图说明
[0018]图1是本申请一示例性实施例提供的手柄的定位方法的一种流程图；
[0019]图
2a
是本申请一示例性实施例提供的指示灯点亮的示意图；
[0020]图
2b
是本申请一示例性实施例提供的另一种指示灯点亮的示意图；
[0021]图3是本申请一示例性实施例提供的手柄的定位方法的另一种流程图；
[0022]图
4a
是本申请一示例性实施例提供的
P3P
问题定义的示意图；
[0023]图
4b
是本申请一示例性实施例提供的空间投影下的平面几何约束的示意图；
[0024]图5是本申请一示例性实施例中的一种手柄定位跟踪的流程示意图；
[0025]图
6a
是本申请一示例性实施例提供一种指示灯布局的示意图；
[0026]图
6b
是本申请另一示例性实施例提供的空间投影下的平面几何约束的示意图；
[0027]图
7a
本申请另一示例性实施例提供一种指示灯布局的示意图；
[0028]图
7b
是本申请又一示例性实施例提供的空间投影下的平面几何约束的示意图；
[0029]图8本申请又一示例性实施例提供一种指示灯布局的示意图
[0030]图9是本申请一示例性实施例提供的手柄指示灯的控制方法的一种流程图；
[0031]图
10
是本申请一示例性实施例提供的手柄指示灯的另一种控制方法的流程图；
[0032]图
11
是本申请一示例性实施例提供的手柄的定位装置的一种结构示意图；
[0033]图
12
是本申请一示例性实施例提供的手柄指示灯的控制装置的一种结构示意图；
[0034]图
13
是本申请一示例性实施例提供的一种电子设备的示意图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种手柄的定位方法，其特征在于，包括：获取摄像头拍摄到的手柄的面板图像；获取所述手柄的面板当前点亮的多个目标指示灯的标识，其中，所述手柄的面板上设置有多个指示灯，所述多个指示灯在所述面板上组成预定形状，且所述多个指示灯按照所述预定形状均匀布局，所述目标指示灯为所述多个指示灯中的一个；基于所述面板图像中所述多个目标指示灯的第一位置信息以及所述多个目标指示灯的标识，确定所述手柄的位姿
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个目标指示灯呈非对称分布
。3.
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预定形状包括：圆形，所述多个指示灯沿所述圆形的周边均匀分布
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述面板图像中所述多个目标指示灯的第一位置信息以及所述多个目标指示灯的标识，确定所述手柄的位姿，包括：基于所述多个目标指示灯的标识，获取所述多个目标指示灯相对于所述圆形的中心的第二位置信息；基于所述多个目标指示灯的第二位置信息以及所述多个目标指示灯的第一位置信息，确定所述手柄的位姿
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述多个目标指示灯的第二位置信息以及所述多个目标指示灯的第一位置信息，确定所述手柄的位姿，包括：构建目标函数
O
i
′
(
θ
)
：其中，
u
i
和
v
i
为所述面板图像中的第
i
个目标指示灯的位置信息，
π
θ
(p
i
)
为第
i
个目标指示灯的第一位置信息，
e
θ
(
·
)
为所述圆形在所述面板图像中的投影形成的椭圆的表达方程；将所述目标函数
O
i
′
(
θ
)
进行最小化，得到
θ
的目标值；基于所述目标值，获取所述手柄的位姿，其中，所述位姿包括：
[
θ
|
θ
]
，所述
R
θ
用于表示所述手柄的面板相对于所述摄像头的旋转参数，所述
t
θ
用于表示所述手柄的面板相对于所述摄像头的位移
。6.
一种手柄指示灯的控制方法，其特征在于，包括：基于手柄的面板的当前位置，预测下一次点亮的多个目标指示灯，其中，所述手柄的面板上设置有多个指示灯，所述多个指示灯在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭飞，
申请(专利权)人：维沃移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：