光伏摆渡车及其对位方法技术

本发明专利技术公开了一种光伏摆渡车及其对位方法

【技术实现步骤摘要】
光伏摆渡车及其对位方法、装置以及存储介质和控制器


[0001]本专利技术涉及光伏发电
，尤其涉及一种光伏摆渡车及其对位方法
、
装置以及存储介质和控制器
。

技术介绍

[0002]随着光伏组件清扫机器人市场规模的不断扩大，光伏摆渡车也逐渐进入大众视野
。
光伏摆渡车主要用于将光伏清扫机器人从一排光伏组件搬运至另一排，可以有效节省清扫机器人数量，在光伏组件呈阵列排布时有较高的应用价值
。
[0003]为了实现预期的搬运功能，光伏摆渡车需要与光伏组件实现空间上的对位
。
当前，市面上常用的光伏摆渡车多采用固定式的不可调节结构，且因施工误差使得光伏组件间可能存在倾角不同
、
高度不同
、
横向间距不同等问题，导致光伏摆渡车在与光伏组件对位时，需要逐排勘探，并通过逐根设计
、
施工的过渡桥架实现，工程量巨大
。
为此，相关技术中提出在原有摆渡车结构中引入了翻转
、
升降等机构，该技术虽然可在一定程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种光伏摆渡车的对位方法，其特征在于，所述光伏摆渡车包括倾角调节机构
、
第一方向调节机构
、
升降机构和接驳机构，所述接驳机构的两端分别设有第一传感器和第二传感器，所述方法包括：所述光伏摆渡车处在光伏组件附近的预设位置后，控制所述倾角调节机构带动所述接驳机构翻转，并根据所述第一传感器和所述第二传感器的触发情况得到翻转角度；根据所述翻转角度，以及翻转中心
、
所述第一传感器和所述第二传感器的相对位置信息，计算倾角偏移量和高度偏移量，并根据所述倾角偏移量
、
所述高度偏移量分别对应控制所述倾角调节机构
、
所述升降机构，以实现所述接驳机构与所述光伏组件在倾角方向和高度方向上的对齐；根据所述第一传感器和所述第二传感器的触发情况，控制所述第一方向调节机构带动所述接驳机构在第一方向上运动，以实现所述接驳机构与所述光伏组件在所述第一方向上的对齐，其中，所述第一方向与所述光伏摆渡车的行进方向垂直
。2.
根据权利要求1所述的光伏摆渡车的对位方法，其特征在于，在所述控制所述第一方向调节机构带动所述接驳机构在第一方向上运动之前，所述方法还包括：根据所述第一传感器和
/
或所述第二传感器的触发情况，控制所述光伏摆渡车在行进方向上运动，以实现所述接驳机构与所述光伏组件在所述行进方向上的对齐
。3.
根据权利要求1所述的光伏摆渡车的对位方法，其特征在于，在所述控制所述光伏摆渡车在行进方向上运动之后，再次执行所述计算倾角偏移量和高度偏移量，并根据所述倾角偏移量
、
所述高度偏移量分别对应控制所述倾角调节机构
、
所述升降机构的步骤
。4.
根据权利要求1所述的光伏摆渡车的对位方法，其特征在于，所述控制所述倾角调节机构带动所述接驳机构翻转，并根据所述第一传感器和所述第二传感器的触发情况得到翻转角度，包括：控制所述倾角调节机构带动所述接驳机构翻转，或者，控制所述升降机构带动所述接驳机构上升，直至任一个传感器触发；控制所述倾角调节机构带动所述接驳机构沿目标方向翻转，直至另一个传感器触发，得到所述翻转角度为所述倾角调节机构沿所述目标方向的翻转角度，其中，所述目标方向为使触发传感器远离所述光伏组件的方向
。5.
根据权利要求4所述的光伏摆渡车的对位方法，其特征在于，所述相对位置信息包括第一距离
、
第二距离
、
第一偏转角
、
第二偏转角和第三距离，所述第一距离为所述第一传感器与所述翻转中心的距离，所述第二距离为所述第二传感器与所述翻转中心的距离，所述第一偏转角为第一连线与第二连线的夹角，所述第二偏转角为所述第一连线与第三连线的夹角，所述第三距离为所述翻转中心到所述第一连线的距离，所述第一连线与所述第一传感器与所述第二传感器的连线，所述第二连线为所述第一传感器与所述翻转中心的连接，所述第三连线为所述第二传感器与所述翻转中心的连线；所述根据所述翻转角度，以及翻转中心
、
所述第一传感器和所述第二传感器的相对位置信息，计算倾角偏移量和高度偏移量，包括：根据所述翻转角度
、
所述第一距离
、
所述第二距离
、
所述第一偏转角和所述第二偏转角，计算所述倾角偏移量；根据所述倾角偏移量
、
所述第二距离
、
所述第二偏转角和所述第三距离，计算所述高度
偏移量
。6.
根据权利要求1所述的光伏摆渡车的对位方法，其特征在于，所述根据所述第一传感器和所述第二传感器的触发情况，控制所述第一方向调...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡若凡，于洪洲，孙丙镇，彭宸，周健，
申请(专利权)人：仁洁智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：