一种仿人形物料搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种仿人形物料搬运机器人，包括底盘，所述底盘的两端的两侧均设置有移动轮，所述底盘的一端上表面设置有两个相对分布的支撑板，两个所述支撑板之间设置有可上下转动的身部，所述身部的顶端设置有可

【技术实现步骤摘要】
一种仿人形物料搬运机器人


[0001]本专利技术属于搬运机器人
，尤其涉及一种仿人形物料搬运机器人
。

技术介绍

[0002]在生产过程中，经常会有较大型物料的搬运
。
在大型的集散点可以通过大型的机械设备进行搬运，然而在一些中小型集散点，或者是不适合叉车等机械设备工作货物存贮场所中，只能通过人工进行搬运，这样既增加了人工成本，也增大了受伤的风险
。
因此需要一种仿人形物料搬运机器人来搬运物料
。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的在于提供一种仿人形物料搬运机器人，以解决
技术介绍
中所提出的技术问题
。
[0004]为实现上述目的，本专利技术的具体技术方案如下：一种仿人形物料搬运机器人，包括底盘，所述底盘的两端的两侧均设置有移动轮，所述底盘的一端上表面设置有两个相对分布的支撑板，两个所述支撑板之间设置有可上下转动的身部，所述身部的顶端设置有可
360
°
旋转的头部，且所述身部的顶端两侧均设置有可弯曲的机械臂，两个所述机械臂的端部均设置有用于对物料进行搬运的夹持机构
。
[0005]优选地，每个所述移动轮均对应一个伺服电机驱动，且所述伺服电机安装于底盘上
。
[0006]优选地，所述底盘的上表面一侧设置有配重块
。
[0007]优选地，两个所述支撑板的顶端之间通过轴承转动连接有转动轴，所述转动轴的一端连接有第一电机，所述第一电机安装于其中一个支撑板上，所述身部的底部设置有连接板，所述连接板与转动轴固定连接
。
[0008]优选地，两个所述支撑板相对一侧均设置有弧形槽，所述弧形槽的圆心为转动轴的轴心，所述连接板的两侧均设置有与弧形槽滑动连接的弧形滑块，且所述弧形滑块的弧度与弧形槽的弧度相匹配
。
[0009]优选地，所述身部的顶端内腔设置有驱动电机，所述驱动电机的轴部连接有竖直分布的旋转轴，所述旋转轴的顶端延伸至身部的上方并与头部的底部固定连接，且所述头部的前侧设置有两个对称分布的光学摄像头
。
[0010]优选地，所述机械臂包括大臂及小臂，所述大臂的顶端侧壁设置有连接套，所述身部的侧壁安装有第一舵机，所述连接套与第一舵机的轴部固定连接，所述大臂的底部通过转轴与小臂的顶端转动连接，且所述大臂上设置有用于驱动小臂弯曲活动的连杆机构
。
[0011]优选地，所述连杆机构包括套设于连接套上并与其转动连接的三角板，所述三角板的前侧拐角处通过转轴转动连接有短杆，所述身部的侧壁位于第一舵机的下方处安装有第二舵机，所述第二舵机的轴部与短杆的端部连接，所述三角板的后侧拐角处通过转轴转动连接有长杆，所述长杆的另一端通过转轴与小臂的侧壁转动连接，且所述长杆与短杆之
间存在有间距
。
[0012]优选地，所述夹持机构包括夹持板，所述夹持板的背部中间部位设置有齿条，所述小臂远离大臂一端的侧壁设置有矩形口，所述矩形口内设置有齿轮，所述齿轮与齿条转动连接
、
并与其相互啮合，且所述小臂的上表面设置有第二电机，所述第二电机的轴部与齿轮连接
。
[0013]优选地，所述矩形口的一侧内壁设置有限位口，所述齿条的背部设置有与限位口滑动连接的限位条，且所述夹持板的背部位于齿条的上下两侧均设置有与齿条平行分布的滑杆，所述小臂的侧壁位于矩形口的上下两侧均设置有与滑杆滑动连接的滑孔，且所述滑杆与齿条远离夹持板一端通过限位板固定连接
。
[0014]本专利技术的一种仿人形物料搬运机器人具有以下优点：
[0015]1.
该一种仿人形物料搬运机器人，通过设置每个移动轮对应一个伺服电机，可以实现机器人的灵活行走，且通过第一电机与转动轴及连接板之间的配合，在启动第一电机时，会使得连接板以转动轴的轴心为圆心进行转动，从而实现身部的弯腰动作，便于机器人取放物料，通过第一舵机的设置，可实现对大臂的驱动，使得大臂以连接套的轴心为圆心进行旋转，通过启动第二舵机，使得短杆拉动三角板以连接套的轴心为圆心进行旋转，从而使得三角板带动长杆拉动小臂，使得小臂以与大臂连接的转轴轴心为圆心进行旋转，从而实现小臂的弯曲动作，从而配合大臂实现对物料的拾起
、
搬运及放下动作，且通过该连杆机构的设置，提高了结构的稳定性，且使得小臂的活动更加灵活
。
[0016]2.
该一种仿人形物料搬运机器人，通过驱动电机的设置，使得旋转轴可进行
°
旋转，从而实现头部的
360
°
旋转，并在光学摄像头的作用下，使得该机器人可以识别物料及障碍物
。
[0017]3.
通过启动第二电机，使得齿轮转动，从而使得齿条进行移动，从而使得两个夹持板相互靠近或相互远离，从而实现对物料的夹持与放下，通过限位口与限位条之间的配合，对齿条起到了良好的限位作用，并在滑杆与滑孔之间的配合下，不仅起到了限位作用，还加强了结构的强度
。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图
。
[0019]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0020]图2为本专利技术中支撑板的结构示意图；
[0021]图3为本专利技术中身部的结构示意图；
[0022]图4为本专利技术中机械臂的结构示意图；
[0023]图5为本专利技术中连杆机构的结构示意图；
[0024]图6为本专利技术中齿条的结构示意图；
[0025]图中标记说明：
1、
底盘；
2、
移动轮；
3、
配重块；
4、
支撑板；
5、
身部；
6、
头部；
7、
机械臂；
8、
夹持机构；
9、
第一电机；
10、
转动轴；
11、
弧形槽；
12、
旋转轴；
13、
光学摄像头；
14、
连接
板；
15、
弧形滑块；
16、
大臂；
17、
小臂；
18、
第一舵机；
19、
第二舵机；
20、
夹持板；
21、
齿条；
22、
限位条；
23、
滑杆；
24、
第二电机；
25、
三角板；
26、
短杆；
27、
长杆；
28、
限位板；
29、
连接套；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种仿人形物料搬运机器人，其特征在于：包括底盘
(1)
，所述底盘
(1)
的两端的两侧均设置有移动轮
(2)
，所述底盘
(1)
的一端上表面设置有两个相对分布的支撑板
(4)
，两个所述支撑板
(4)
之间设置有可上下转动的身部
(5)
，所述身部
(5)
的顶端设置有可
360
°
旋转的头部
(6)
，且所述身部
(5)
的顶端两侧均设置有可弯曲的机械臂
(7)
，两个所述机械臂
(7)
的端部均设置有用于对物料进行搬运的夹持机构
(8)。2.
根据权利要求1所述的一种仿人形物料搬运机器人，其特征在于：每个所述移动轮
(2)
均对应一个伺服电机驱动，且所述伺服电机安装于底盘
(1)
上
。3.
根据权利要求1所述的一种仿人形物料搬运机器人，其特征在于：所述底盘
(1)
的上表面一侧设置有配重块
(3)。4.
根据权利要求1所述的一种仿人形物料搬运机器人，其特征在于：两个所述支撑板
(4)
的顶端之间通过轴承转动连接有转动轴
(10)
，所述转动轴
(10)
的一端连接有第一电机
(9)
，所述第一电机
(9)
安装于其中一个支撑板
(4)
上，所述身部
(5)
的底部设置有连接板
(14)
，所述连接板
(14)
与转动轴
(10)
固定连接
。5.
根据权利要求4所述的一种仿人形物料搬运机器人，其特征在于：两个所述支撑板
(4)
相对一侧均设置有弧形槽
(11)
，所述弧形槽
(11)
的圆心为转动轴
(10)
的轴心，所述连接板
(14)
的两侧均设置有与弧形槽
(11)
滑动连接的弧形滑块
(15)
，且所述弧形滑块
(15)
的弧度与弧形槽
(11)
的弧度相匹配
。6.
根据权利要求1所述的一种仿人形物料搬运机器人，其特征在于：所述身部
(5)
的顶端内腔设置有驱动电机，所述驱动电机的轴部连接有竖直分布的旋转轴
(12)
，所述旋转轴
(12)
的顶端延伸至身部
(5)
的上方并与头部
(6)
的底部固定连接，且所述头部
(6)
的前侧设置有两个对称分布的光学摄像头
(13)。7.
根据权利要求1所述的一种仿人形物料搬运机器人，其特征在于：所述机械臂
(7)
包括大臂
(16)
及小臂
(17)
，所述大臂
(16)
的顶端侧壁设置有连接套
(29)

【专利技术属性】
技术研发人员：康国浩，
申请(专利权)人：深想教育科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：