基于机器人的室内墙面自动喷涂方法技术

本设计提供了一种基于机器人的室内墙面自动喷涂方法，所述机器人包括：喷涂组件，所述喷涂组件具有两个间距可调的喷头，两个喷头处于同一平面内；所述自动喷涂方法包括：通过三维激光扫描仪获取待喷涂墙面的三维点云数据；将三维点云数据输入建筑信息模型系统，进行三维建模；基于建筑信息模型系统生成机器人的移动路径；基于建筑信息模型系统生成喷头组件的喷涂路径；机器人根据移动路径移动至喷涂起点；机器人根据移动路径由喷涂起点向喷涂终点移动，喷头组件根据喷涂路径对墙面进行喷涂

【技术实现步骤摘要】
基于机器人的室内墙面自动喷涂方法


[0001]本专利技术涉及建筑施工
，尤其涉及一种基于机器人的室内墙面自动喷涂方法
。

技术介绍

[0002]随着经济
、
技术和生活水平的不断提高，对建筑施工提出了更高要求，如安全
、
高效等，并要求保质保量完成
。
然而，建筑行业仍是一个劳动密集型产业，需要大量的人力物力
。
[0003]传统的墙面喷涂几乎全是由人工进行作业
。
喷涂作业时，需人工手握喷枪或刮板将浆料涂抹在坯墙表面，其工作量大
、
工作效率低
、
劳动强度高；对于高处的墙面，需要提前搭设脚手架等平台，人员在脚手架上的高位平台上施工，存在跌落等安全风险
。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本专利技术的提供一种基于机器人的室内墙面自动喷涂方法，基于建筑信息模型系统和机器人，实现对室内墙面的高效
、
自动喷涂
。
[0005]本专利技术的目的是提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于机器人的室内墙面自动喷涂方法，其特征在于，所述机器人包括：喷涂组件，所述喷涂组件具有两个间距可调的喷头，两个喷头处于同一平面内；所述自动喷涂方法包括：通过三维激光扫描仪获取待喷涂墙面的三维点云数据；将三维点云数据输入建筑信息模型系统，进行三维建模；基于建筑信息模型系统生成机器人的移动路径；基于建筑信息模型系统生成喷头组件的喷涂路径；机器人根据移动路径移动至喷涂起点；机器人根据移动路径由喷涂起点向喷涂终点移动，喷头组件根据喷涂路径对墙面进行喷涂
。2.
根据权利要求1所述的基于机器人的室内墙面自动喷涂方法，其特征在于：所述基于建筑信息模型系统生成喷头组件的喷涂路径包括：
S11
根据待喷涂墙面的长度
、
喷头的喷幅，调整两个喷头之间的间距；
S12
根据两个喷头之间的间距获得当前喷涂组件的总喷幅；
S13
根据总喷幅确定待喷涂墙面的喷涂列数，以及喷涂组件在各喷涂列的喷涂位置信息；
S14
确定喷涂组件在各喷涂列的列喷涂路径；
S15
将各喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成喷涂组件在待喷涂墙面上的喷涂路径
。3.
根据权利要求2所述的基于机器人的室内墙面自动喷涂方法，其特征在于：所述确定喷涂组件在各喷涂列的列喷涂路径包括：
S141
基于当前喷涂列的喷涂位置信息和喷涂组件在当前喷涂列的预设喷涂动作，确定喷涂组件在当前喷涂列的列喷涂路径；
S142
基于当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和喷涂组件的总喷幅，确定喷涂组件在下一喷涂列的喷涂位置信息；
S143
基于下一喷涂列的喷涂位置信息和喷涂组件在下一喷涂列的预设喷涂动作，确定喷涂组件在下一喷涂列的列喷涂路径
。4.
根据权利要求3所述的基于机器人的室内墙面自动喷涂方法，其特征在于：所述将各喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成喷涂组件在待喷涂墙面上的喷涂路径包括：
S144
将当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和下一喷涂列的列喷涂路径的起点位置进行连接，形成喷涂组件在目标喷涂构件的目标喷涂路径
。5.
根据权利要求1所述的基于机器人的室内墙面自动喷涂方法，其特征在于：所述机器人根据移动路径由喷涂起点向喷涂终点移动，喷头组件根据喷涂路径对墙面进行喷涂包括：机器人由喷涂起点至喷涂终点移动为水平移动；根据喷涂列数，对机器人由喷涂起点至喷涂终点移动工作路径进行等分；当喷头组件根据当前喷涂列的列喷涂路径的完成喷涂作业后，机器人移动将喷头组件移动至下一喷涂列的...

【专利技术属性】
技术研发人员：易万骏，袁溢轩，陈梓扬，郭康廉，田景鸿，吴圳，杨清源，叶雯，黄日财，卢士华，陆耀波，潘广斌，王东英，
申请(专利权)人：广州番禺职业技术学院，
类型：发明
国别省市：