自动引导运输车调度方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种

【技术实现步骤摘要】
自动引导运输车调度方法和装置


[0001]本专利技术涉及
AGV
，特别涉及一种自动引导运输车
AGV
调度方法和装置
。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle
，自动引导运输车
)
是一种运输物料的智能化用具，在仓储自动化分拣系统得到大量应用
。AGV
可以根据指令进行点对点的自动存取搬运作业，具有精细化
、
柔性化
、
信息化
、
缩短物流时间
、
降低商品损耗
、
减少投资成本等特点
。
[0003]相关技术中，仓库内一旦出现需要人工作业的情况，例如仓库中增设新存储区
、AGV
活动地面的维修等，会将所有的
AGV
停止运动，并人为移动
AGV
离开人工作业区域，但是正在运动的机器人可能会由于延时误差继续运动或因急刹车造成突发事故，且这种方式效率低
、
耗费大量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动引导运输车
AGV
调度方法，其特征在于，包括：当接收到人工作业指令后，根据人工作业的地点信息生成“新管制区域”，“新管制区域”生成后，触发所述
AGV
调度方法，用于清空“新管制区域”内的
AGV
；每当生成新管制区域时，执行以下操作：针对每个待执行任务，禁止该待执行任务的规划路径包含所述新管制区域；针对每个当前执行任务，如果执行该当前执行任务的第二
AGV
的当前位置处于所述新管制区域之内，指示所述第二
AGV
离开所述新管制区域；如果执行该当前执行任务的第三
AGV
的当前位置处于所述新管制区域之外，禁止所述第三
AGV
进入所述新管制区域；所述禁止该待执行任务的规划路径包含所述新管制区域包括：如果该待执行任务的任务目的地为所述新管制区域，则中止该待执行任务，且，等人工作业完成之后或者所述新管制区域撤销之后，恢复该待执行任务；所述禁止所述第三
AGV
进入所述新管制区域包括：立即中止该当前执行任务；或者，在第三
AGV
进入新管制区域之前的预设距离，执行针对该当前执行任务的中止指令；或者，在第三
AGV
进入新管制区域之前，指令当前执行任务的第三
AGV
进入暂停区等候；或者，当人工作业的优先级低于不能绕行的该当前执行任务的优先级时，等待执行该当前执行任务的第三
AGV
通过新管制区域后，再进行人工作业，当人工作业的优先级高于不能绕行的该当前执行任务时，中止该当前执行任务，再进行人工作业
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述禁止该待执行任务的规划路径包含所述新管制区域进一步包括：如果该待执行任务的任务目的地不是新管制区域，则禁止该待执行任务的规划路径包含新管制区域
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：针对所述新管制区域内的未分配任务的每个第一
AGV
，指示该第一
AGV
离开所述新管制区域
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示所述第二
AGV
离开所述新管制区域包括：如果该当前执行任务的目的地为所述新管制区域，指示所述第二
AGV
在完成该当前执行任务后离开所述新管制区域；如果该当前执行任务的目的地...

【专利技术属性】
技术研发人员：缪松华，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：