物体跟踪装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够高精度且能够稳定跟踪物体的物体跟踪装置

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体跟踪装置
[0001]关联申请的相互参考
[0002]本申请要求日本国专利申请
2021
‑
075295
号
(2021
年4月
27
日申请
)
的优先权，此处引用该申请的全部公开内容以作参考
。


[0003]本专利技术涉及一种物体跟踪装置
。

技术介绍

[0004]已知有检测周围物体并跟踪检测到的物体来预测其动作的技术
。
例如，专利文献1公开了一种装置，该装置对获取车辆周边的影像的车载拍摄头所输出的影像信号进行处理并检测有无车辆及行人接近，对接近的车辆及行人附加四边形框的标记进行显示
。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开平
11
‑
321494
号公报

技术实现思路

[0008]根据一个实施方式的物体跟踪装置，具备：
[0009]输入接口，获取传感器数据；
[0010]处理器，根据所述传感器数据对检测对象进行检测，利用与所述检测对象和观测值分别对应关联的卡尔曼滤波器来进行所述检测对象的跟踪；以及
[0011]输出接口，输出所述检测对象的检测结果，
[0012]所述处理器对影响所述检测对象的跟踪的所述卡尔曼滤波器的指标的变化范围设置限制
。
附图说明
[0013]图1是表示包括一实施方式的物体跟踪装置的物体跟踪系统的概略结构的框图
。
[0014]图2是表示搭载图1的物体跟踪系统的车辆和检测对象的图
。
[0015]图3是表示对动态图像中物体的像进行跟踪的处理的例子的流程图
。
[0016]图4是表示动态图像中物体的像的一个例子的图
。
[0017]图5是说明实际空间的物体
、
动态图像中物体的像和虚拟空间中质点之间的关系的图
。
[0018]图6是表示虚拟空间中质点移动的一个例子的图
。
[0019]图7是用于说明数据关联的图
。
[0020]图8是示例跟踪物体
ID
管理的层级结构的图
。
[0021]图9是用于说明马氏距离的限制的图
。
[0022]图
10
是用于说明分组区域的限制的图
。
[0023]图
11
是用于说明分组区域的限制的图
。
[0024]图
12
是用于说明与输出精度对应的误差椭圆的大小的限制的图
。
[0025]图
13
是用于说明与检测结果的饱和性对应的误差椭圆的大小的限制的图
。
具体实施方式
[0026]下面，参考附图说明本专利技术的实施方式
。
下述说明中所使用的图是示意性的图
。
图中尺寸比例等未必与实际情况一致
。
[0027]图1是表示物体跟踪系统1的概略结构的框图
。
本专利技术的一实施方式的物体跟踪装置
20
包括在物体跟踪系统1中
。
在本实施方式中，物体跟踪系统1包括拍摄装置
10、
物体跟踪装置
20
和显示器
30。
另外，在本实施方式中，物体跟踪系统1如图2所示那样搭载在作为移动体的一个例子的车辆
100
上
。
[0028]本实施方式的物体跟踪装置
20
通过拍摄装置
10
获取动态图像用作传感器数据
。
也就是说，本实施方式中用于对检测对象进行检测的传感器是拍摄装置
10
所具备的对可见光进行拍摄的拍摄元件
12。
但物体跟踪系统1并不限于图1所示的结构
。
只要物体跟踪系统1是对检测对象进行检测的系统，其可具备不同于拍摄装置
10
的装置
。
作为另一个例子，替代拍摄装置
10
，物体跟踪系统1可以具备根据照射的激光的反射波来测定与检测对象之间的距离的测定装置
。
作为另一个例子，替代拍摄装置
10
，物体跟踪系统1可以具备具有毫米波传感器的检测装置
。
另外，作为另一个例子，物体跟踪系统1可以具备具有对可见光区域之外的光进行拍摄的拍摄元件
12
的拍摄装置
10。
[0029]在本实施方式中，物体跟踪系统1搭载在移动体上，将移动的移动体周围的物体
40(
参考图
2)
作为检测对象
。
但物体跟踪系统1并不限于搭载在移动体上
。
作为另一个例子，物体跟踪系统1可以用在工厂等设施中，将工作人员
、
搬运机器人和产品等作为检测对象
。
另外，作为另一个例子，物体跟踪系统1可以用在老年人福利设施等中，将室内的老人和工作人员等作为检测对象
。
另外，物体跟踪系统1不仅为了行驶或行动的安全来进行物体跟踪，例如，为了提高作业效率
、
管理质量或提高生产率等，物体跟踪系统1也可以在农业和工业现场进行物体跟踪
。
需要说明的是，本专利技术中，物体跟踪装置
20
的检测对象即物体不仅包括移动体等物体，还包括人
。
[0030]如图2所示，本实施方式中，设实际空间的坐标中的
x
轴方向为设置有拍摄装置
10
的车辆
100
的宽度方向，设
y
轴方向为车辆
100
的后退方向
。x
轴方向和
y
轴方向是与车辆
100
所在路面平行的方向
。z
轴方向是与路面垂直的方向
。z
轴方向可称作铅垂方向
。x
轴方向
、y
轴方向和
z
轴方向相互正交
。x
轴方向
、y
轴方向和
z
轴方向的设置方法并不仅限于此
。x
轴方向
、y
轴方向和
z
轴方向可相互替换
。
[0031]拍摄装置
10
包括拍摄光学系统
11、
拍摄元件
12
和处理器
13。
[0032]拍摄装置
10
可设置在车辆
100
的各种位置上
。
拍摄装置
10
包括但不限于前置摄像头
、
左侧摄像头...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种物体跟踪装置，其中，具备：输入接口，获取传感器数据；处理器，根据所述传感器数据对检测对象进行检测，利用与所述检测对象和观测值分别进行了对应关联的卡尔曼滤波器来进行所述检测对象的跟踪；以及输出接口，输出所述检测对象的检测结果，所述处理器对影响所述检测对象的跟踪的所述卡尔曼滤波器的指标的变化范围设置限制
。2.
根据权利要求1所述的物体跟踪装置，其中，所述指标包括用于将所述卡尔曼滤波器与观测值进行对应关联的马氏距离
、
用于将所述卡尔曼滤波器与所述检测对象进行对应关联的分组区域的半径
、
以及所述卡尔曼滤波器的误差椭圆的大小中的至少一者
。3.
根据权利要求2所述的物体跟踪装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本顕嗣，黑田淳，佐原彻，童方伟，本间拓也，
申请(专利权)人：京瓷株式会社，
类型：发明
国别省市：