一种适用于六足机器人的地形分类方法技术

本发明专利技术涉及机器人环境感知技术领域，公开了一种适用于六足机器人的地形分类方法，利用六足机器人本体携带的摄像头，获取六足机器人所处环境的地形图像；建立地形识别模型；将地形图像输入地形识别模型进行识别，获得地形的识别结果；根据识别结果控制六足机器人的步态

【技术实现步骤摘要】
一种适用于六足机器人的地形分类方法


[0001]本专利技术涉及机器人环境感知
，特别涉及一种适用于六足机器人的地形分类方法
。

技术介绍

[0002]多足步行机器人是模仿多足动物运动形式的特种机器人，是一种足式移动机构
。
作为典型的多足步行机器人，六足机器人具有丰富的运动形式
、
冗余的肢体结构，具备很好的灵活度和稳定性，能够广泛的适应崎岖地形步行，特别适用于对自主性和可靠性要求比较高的任务，在森林采伐
、
矿山开采
、
水下建筑
、
核工业
、
军事运输及探测
、
星球探测等领域有着非常广阔的应用前景
。
因此，对六足机器人相关技术的研究具有重要的理论价值和现实意义
。
[0003]多足式机器人相比于其它类型的机器人的最大优势体现在它对崎岖复杂地面的适应性，而决定多足式机器人对复杂环境适应性的主要因素在于机器人步态规划，多足机器人的步态规划关系到机器人性能是否能够充分发挥
。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种适用于六足机器人的地形分类方法，其特征在于：具体包括以下步骤：
S1、
利用六足机器人本体携带的摄像头，获取六足机器人所处环境的地形图像；
S2、
建立地形识别模型；
S3、
将所述地形图像输入地形识别模型进行识别，获得地形的识别结果；
S4、
根据识别结果控制六足机器人的步态
。2.
根据权利要求1所述的一种适用于六足机器人的地形分类方法，其特征在于：在所述
S2
中，所述建立地形识别模型具体包括：
S201、
建立地形图片数据集；
S202、
基于
MobileNet
轻量级卷积神经网络设计地形图片特征提取及地形分类网络；
S203、
利用迁移学习技术，根据地形图片数据集对地形图片特征提取及地形分类网络进行训练，获得地形识别模型
。3.
根据权利要求2所述的一种适用于六足机器人的地形分类方法，其特征在于：在所述
S201
中，所述地形图片数据集分为水泥地
、
草地
、
沙地
、
泥地和砾石地五大类地形环境，且每类图片含有多张图
。4.
根据权利要求2所述的一种适用于六足机器人的地形分类方法，其特征在于：在所述
S203
中，所述利用迁移学习技术，根据地形图片数据集对地形图片特征提取及地形分类网络进行训练，获得地形识别模型，包括：
S2031、
...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚磊，熊文杰，张永益，
申请(专利权)人：苏州创捷斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：