定位追踪方法技术

本申请公开了一种定位追踪方法

【技术实现步骤摘要】
定位追踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及视觉定位
，尤其涉及一种定位追踪方法
、
装置
、
终端设备及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]相关技术主要采用双目视觉定位法或单目视觉定位法对目标进行检测以获取准确的位置信息，然而，在采用双目视觉定位法的过程中，往往会出现消耗大量的硬件资源的情况，同时，在采用单目视觉定位法的过程中，虽然不会耗费大量的硬件资源，但会出现无法检测到目标的深度信息的情况，进而也就无法获取准确的位置信息
。
[0003]因此，在采用单目视觉定位法时，如何准确检测目标的位置信息，也就成为了行业内亟需解决的技术问题
。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种定位追踪方法
、
装置
、
终端设备及计算机可读存储介质，旨在令终端设备在采用单目视觉定位法时，能够准确检测目标的位置信息
。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种定位追踪方法，所述定位追踪方法应用于配置有单个摄像装置的终端设备，所述方法包括：
[0006]通过所述摄像装置采集待检测目标中第一像素目标在像素坐标系下的第一像素坐标，和所述待检测目标中第二像素目标在所述像素坐标系下的第二像素坐标；
[0007]基于所述第一像素坐标和所述第二像素坐标计算得到目标深度信息；
[0008]根据所述目标深度信息确定所述第一像素目标在相机坐标系下的第一相机坐标，和所述第二像素目标在所述相机坐标系下的第二相机坐标；
[0009]根据所述第一相机坐标和所述第二相机坐标获取所述待检测目标的位置信息
。
[0010]进一步地，所述基于所述第一像素坐标和所述第二像素坐标计算得到目标深度信息的步骤，包括：
[0011]确定所述第一像素目标和所述第二像素目标之间的距离数值；
[0012]基于所述第一像素坐标和所述第二像素坐标确定所述第一像素目标和所述第二像素目标之间的像素差值；
[0013]根据所述距离数值
、
所述像素差值及所述摄像装置的相机内参计算得到目标深度信息
。
[0014]进一步地，在所述根据所述距离数值
、
所述像素差值及所述摄像装置的相机内参计算得到目标深度信息的步骤之前，所述方法还包括：
[0015]获取所述摄像装置的各相机参数，基于各所述相机参数确定相机焦距；
[0016]计算所述相机焦距在所述像素坐标系上的投影坐标，并基于所述投影坐标和各所述相机参数生成所述摄像装置的相机内参
。
[0017]进一步地，所述根据所述目标深度信息确定所述第一像素目标在相机坐标系下的
第一相机坐标的步骤，包括：
[0018]根据所述目标深度信息确定第一坐标转换公式，其中，所述第一坐标转换公式为所述像素坐标系与相机坐标系之间的转换公式；
[0019]根据所述第一坐标转换公式对所述第一像素坐标进行转换，以确定所述第一像素目标在所述相机坐标系下的第一相机坐标
。
[0020]进一步地，所述根据所述目标深度信息确定第一坐标转换公式的步骤，包括：
[0021]根据所述像素坐标系和所述摄像装置的相机内参构建平面坐标系，并确定所述第一像素目标在所述平面坐标系下的第一平面坐标，和所述第二像素目标在所述平面坐标系下的第二平面坐标；
[0022]基于所述第一像素坐标
、
所述第二像素坐标
、
所述第一平面坐标及所述第二平面坐标确定所述像素坐标系与所述平面坐标系之间的第三坐标转换公式；
[0023]基于所述目标深度信息
、
所述第一平面坐标及所述第二平面坐标确定所述平面坐标系与所述相机坐标系之间的第四坐标转换公式，并根据所述第三坐标转换公式和所述第四坐标转换公式确定第一坐标转换公式
。
[0024]进一步地，所述根据所述第一相机坐标和所述第二相机坐标获取所述待检测目标的位置信息的步骤，包括：
[0025]确定所述相机坐标系与世界坐标系之间的第二坐标转换公式；
[0026]对所述第一相机坐标和所述第二相机坐标进行均值化处理以得到第三相机坐标；
[0027]按照所述第二坐标转换公式对所述第三相机坐标进行转换以得到目标空间坐标，并基于所述目标空间坐标确定所述待检测目标对于所述摄像装置的位置信息
。
[0028]进一步地，所述确定所述相机坐标系与世界坐标系之间的第二坐标转换公式的步骤，包括：
[0029]确定所述相机坐标系与世界坐标系之间的各旋转角度差值，并基于各所述旋转角度差值构建各旋转矩阵；
[0030]基于各所述旋转矩阵和预设的平移向量确定所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的第二坐标系转换公式
。
[0031]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种定位追踪装置，所述装置应用于配置有单个摄像装置的终端设备，所述装置包括：
[0032]坐标检测模块，用于通过所述摄像装置采集待检测目标中第一像素目标在像素坐标系下的第一像素坐标，和所述待检测目标中第二像素目标在所述像素坐标系下的第二像素坐标；
[0033]深度计算模块，用于基于所述第一像素坐标和所述第二像素坐标计算得到目标深度信息；
[0034]坐标转换模块，用于根据所述目标深度信息确定所述第一像素目标在相机坐标系下的第一相机坐标，和所述第二像素目标在所述相机坐标系下的第二相机坐标；
[0035]位置计算模块，用于根据所述第一相机坐标和所述第二相机坐标获取所述待检测目标的位置信息
。
[0036]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器
、
处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的定位追踪程序，所述定位追踪程序
被所述处理器执行时实现如上述的定位追踪方法的步骤
。
[0037]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有定位追踪程序，所述定位追踪程序被处理器执行时实现如上述的定位追踪方法的步骤
。
[0038]本申请实施例提供的定位追踪方法
、
装置
、
终端设备及计算机可读存储介质，应用于配置有单个摄像装置的终端设备，通过所述摄像装置采集待检测目标中第一像素目标在像素坐标系下的第一像素坐标，和所述待检测目标中第二像素目标在所述像素坐标系下的第二像素坐标；基于所述第一像素坐标和所述第二像素坐标计算得到目标深度信息；根据所述目标深度信息确定所述第一像素目标在相机坐标系下的第一相机坐标，和所述第二像素目标在所述相机坐标系下的第二相机坐标；根据所述第一相机坐标和所述第二相机坐标获取所述待检测目标的位置信息
。
[0039]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种定位追踪方法，其特征在于，所述定位追踪方法应用于配置有单个摄像装置的终端设备，所述方法包括：通过所述摄像装置采集待检测目标中第一像素目标在像素坐标系下的第一像素坐标，和所述待检测目标中第二像素目标在所述像素坐标系下的第二像素坐标；基于所述第一像素坐标和所述第二像素坐标计算得到目标深度信息；根据所述目标深度信息确定所述第一像素目标在相机坐标系下的第一相机坐标，和所述第二像素目标在所述相机坐标系下的第二相机坐标；根据所述第一相机坐标和所述第二相机坐标获取所述待检测目标的位置信息
。2.
如权利要求1所述的定位追踪方法，其特征在于，所述基于所述第一像素坐标和所述第二像素坐标计算得到目标深度信息的步骤，包括：确定所述第一像素目标和所述第二像素目标之间的距离数值；基于所述第一像素坐标和所述第二像素坐标确定所述第一像素目标和所述第二像素目标之间的像素差值；根据所述距离数值
、
所述像素差值及所述摄像装置的相机内参计算得到目标深度信息
。3.
如权利要求2所述的定位追踪方法，其特征在于，在所述根据所述距离数值
、
所述像素差值及所述摄像装置的相机内参计算得到目标深度信息的步骤之前，所述方法还包括：获取所述摄像装置的各相机参数，基于各所述相机参数确定相机焦距；计算所述相机焦距在所述像素坐标系上的投影坐标，并基于所述投影坐标和各所述相机参数生成所述摄像装置的相机内参
。4.
如权利要求1所述的定位追踪方法，其特征在于，所述根据所述目标深度信息确定所述第一像素目标在相机坐标系下的第一相机坐标的步骤，包括：根据所述目标深度信息确定第一坐标转换公式，其中，所述第一坐标转换公式为所述像素坐标系与相机坐标系之间的转换公式；根据所述第一坐标转换公式对所述第一像素坐标进行转换，以确定所述第一像素目标在所述相机坐标系下的第一相机坐标
。5.
如权利要求4所述的定位追踪方法，其特征在于，所述根据所述目标深度信息确定第一坐标转换公式的步骤，包括：根据所述像素坐标系和所述摄像装置的相机内参构建平面坐标系，并确定所述第一像素目标在所述平面坐标系下的第一平面坐标，和所述第二像素目标在所述平面坐标系下的第二平面坐标；基于所述第一像素坐标
、
所述第二像素坐标
、
所述第一平面坐标及所述第二平面坐标确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑越，从宁，杨健斌，
申请(专利权)人：潍坊歌尔丹拿电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：