对象标注方法技术

本申请提供一种对象标注方法

【技术实现步骤摘要】
对象标注方法、对象标注装置及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶视觉感知领域，特别涉及一种对象标注方法
、
对象标注装置及计算可读存储介质
。

技术介绍

[0002]在自动驾驶视觉感知领域，给定一张车载摄像头拍摄的图片也即二维图像，我们需要知道图片里目标对象，例如障碍物
(
车辆
、
行人等
)
相对于自车的三维
(3D)
坐标，为后续的路径规划和控制等提供信息
。
利用深度学习端到端地
、
直接从图片获取障碍物的
3D
坐标是目前的热门技术，因此就有了对图片进行
3D
标注的需求
。
[0003]图片的
3D
标注需要满足几个基本条件：“标注的完整性”：尽可能多地将图片中的
3D
障碍物标注出来；“标注的准确性”：
3D
障碍物的标注要准；用于深度学习训练的
3D
标注必须涵盖大量场景
。
因此如何提升
3D
标注的完整性及准确性是提升自动驾驶的安全性的必要解决的技术问题
。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种对象标注方法
、
对象标注装置及计算可读存储介质，用以提升对象标注方法的准确性及完整性，从而有效的提升自动驾驶的安全性
。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种
1.
一种对象标注方法，对象标注方法包括：基于激光雷达的第一时间戳获取图像点云对，其中，每一图像点云对包括二维图像和三维点云；提取二维图像中目标对象的二维检测框，以及提取三维点云中目标对象的三维检测框；将每一图像点云对的三维检测框投影到二维图像中，获得投影检测框；匹配每一图像点云对的二维检测框和投影检测框，获取匹配失败的待补帧图像点云对；利用待补帧图像点云对的相邻图像点云对中的三维检测框生成待补帧图像点云对的补帧三维检测框，其中，相邻图像点云对为匹配成功的图像点云对；利用补帧三维检测框在待补帧图像点云对的二维图像中标注目标对象
。
[0006]为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种对象标注装置，对象标注装置包括存储器以及与存储器耦接的处理器；其中，存储器用于存储程序数据，处理器用于执行程序数据以实现上述任一实施例的对象标注方法
。
[0007]为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序指令，程序指令在被处理器执行时，用以实现上述任一实施例的的对象标注方法
。
[0008]本申请实施例的有益效果是：本申请的对象标注方法，包括基于激光雷达的第一时间戳获取图像点云对，其中，每一图像点云对包括二维图像和三维点云；提取二维图像中目标对象的二维检测框，以及提取三维点云中目标对象的三维检测框；将每一图像点云对的三维检测框投影到二维图像中，获得投影检测框；匹配每一图像点云对的二维检测框和投影检测框，获取匹配失败的待补帧图像点云对；利用待补帧图像点云对的相邻图像点云
对中的三维检测框生成待补帧图像点云对的补帧三维检测框，其中，相邻图像点云对为匹配成功的图像点云对；利用补帧三维检测框在待补帧图像点云对的二维图像中标注目标对象
。
其中，基于激光雷达的第一时间戳获取图像点云对以确保二维图像和三维点云的时间戳尽可能的接近的同时，从而有效的提升对目标对象标注的准确性的同时，还能有效的减小对象标注装置的计算量
。
进一步地，本申请的对象标注方法通过将每个图像点云对中三维检测框和二维检测框进行匹配，以确定待补帧图像点云对，并通过匹配成功的图像点云对获取补帧三维检测框在待补帧图像点云对的二维图像中标注目标对象，从而补全目标对象在各个时刻的三维标注信息，进而有效的提升对目标对象标注的完整性
。
附图说明
[0009]图1是本申请的对象标注方法第一实施例的方法步骤示意图；
[0010]图2是本申请的对象标注方法的步骤
S100
的方法步骤示意图；
[0011]图3是本申请的对象标注方法的步骤
S200
中提取三维点云中目标对象的三维检测框的方法步骤示意图；
[0012]图4是本申请的二维检测框与三维检测框匹配一实施例的示意图；
[0013]图5是本申请的对象标注方法的步骤
S500
一实施例的方法步骤示意图；
[0014]图6是本申请的对象标注方法第二实施例的方法步骤示意图；
[0015]图7是本申请的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图
。
具体实施方式
[0016]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围
。
[0017]本申请中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量
。
本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定
。
此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖排他的包含
。
例如包含了一系列步骤或单元的过程
、
方法
、
系统
、
产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程
、
方法
、
产品或设备固有的其它步骤或单元
。
[0018]本申请提供一种对象标注方法，其中，在本申请的实施例中，对象标注方法主要应用于自动驾驶领域，与此同时本申请的对象标注方法也适用于其它对应的
，本申请主要以对象标注方法在自动驾驶领域中的应用对对象标注方法进行详细的阐述，其中，本申请的对象标注方法的执行主体为设置在车辆或者其它设备上的对象标注装置
。
[0019]其中，如图1所示，图1是本申请的对象标注方法第一实施例的方法步骤示意图
。
其中，对象标注方法可参见图1所示的方法步骤实现，具体包括步骤
S100
至步骤
S600
，具体如下：
[0020]步骤
S100
：基于激光雷达的第一时间戳获取图像点云对，其中，每一图像点云对包括二维图像和三维点云
。
[0021]具体地，在获取图像点云对之前，需要准备标注系统的输入数据，例如准备车辆进行数据采集，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种对象标注方法，其特征在于，所述对象标注方法包括：基于激光雷达的第一时间戳获取图像点云对，其中，每一图像点云对包括二维图像和三维点云；提取所述二维图像中目标对象的二维检测框，以及提取所述三维点云中目标对象的三维检测框；将所述每一图像点云对的三维检测框投影到所述二维图像中，获得投影检测框；匹配所述每一图像点云对的二维检测框和投影检测框，获取匹配失败的待补帧图像点云对；利用所述待补帧图像点云对的相邻图像点云对中的三维检测框生成所述待补帧图像点云对的补帧三维检测框，其中，所述相邻图像点云对为匹配成功的图像点云对；利用所述补帧三维检测框在所述待补帧图像点云对的二维图像中标注所述目标对象
。2.
根据权利要求1所述的对象标注方法，其特征在于，所述基于激光雷达的第一时间戳获取图像点云对，包括：利用所述激光雷达采集若干帧三维点云；遍历所有三维点云的第一时间戳，将第二时间戳与所述第一时间戳最接近的二维图像与三维点云组成所述图像点云对
。3.
根据权利要求1所述的对象标注方法，其特征在于，所述提取所述三维点云中目标对象的三维检测框，包括：获取每一三维点云对应的激光雷达位姿，提取所述每一三维点云的三维检测框；按照所有三维点云对应点的激光雷达位姿将所述三维检测框转换到全局坐标系；对所述全局坐标系中目标对象的三维检测框进行跟踪，获取所述目标对象的运动轨迹
。4.
根据权利要求3所述的对象标注方法，其特征在于，所述将所述每一图像点云对的三维检测框投影到所述二维图像中，获得投影检测框之前，所述对象标注方法还包括：获取所述每一图像点云对的第一时间戳和第二时间戳；按照所述第一时间戳和所述第二时间戳的差值，以及所述目标对象的运动轨迹，计算所述每一图像点云对中三维检测框在所述第二时间戳的补偿三维检测框
。5.
...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯培鑫，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：