用于为至少半自主操作的机动车辆生成可驾驶区域的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于生成至少半自主操作的机动车辆

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于为至少半自主操作的机动车辆生成可驾驶区域的方法、计算机程序产品、计算机可读存储介质和电子计算装置


[0001]本专利技术涉及一种用于为至少半自主或完全自主操作的机动车辆可驾驶的区域生成可驾驶区域的方法
。
此外，本专利技术涉及一种至少半自主操作的机动车辆在至少半自主驾驶区域内的至少半自主操作的方法
、
计算机程序产品
、
计算机可读存储介质以及电子计算装置
。

技术介绍

[0002]用于至少半自主操作的机动车辆或用于完全自主操作的机动车辆的可驾驶区域是现有技术中已知的
。
为此目的，例如指定基于可驾驶区域内的对象生成的可驾驶区域
。
这些区域通常被指定为这些对象周围的多边形
。
特别地，可驾驶区域的边界因此通过相应的多边形来指定，然后机动车辆可以在该多边形中移动
。
[0003]DE 10 2011 082 478 A1
公开了借助于简单的
2D
视频系统，检测与参考系统内预定的
、
固定附接的标记相关的相对位置，并且关于距离和视角研究标记的图像
。
如果参考系统内标记的位置已知，则可以实现车辆的自定位
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种方法
、
计算机程序产品
、
计算机可读存储介质和电子计算装置，通过它们可以为至少半自主操作的机动车辆高效地生成可驾驶区域/>。
[0005]该目的通过根据独立专利权利要求的方法
、
计算机程序产品
、
计算机可读存储介质和电子计算装置来实现
。
有利的实施例在从属权利要求中详细说明
。
[0006]本专利技术的一个方面涉及一种为至少半自主或完全自主操作的机动车辆可驾驶的区域生成可驾驶区域的方法
。
由轨迹点序列形成的可驾驶轨迹被指定
。
为潜在可用的驾驶管路指定第一边界，该第一边界被形成为第一边界点序列，该第一边界具有距可驾驶轨迹的第一横向距离并且形成在可驾驶轨迹的第一侧上
。
为潜在可用的驾驶管指定第二边界，该第二边界形成为第二边界点序列，该第二边界具有距可驾驶轨迹的第二横向距离并且形成在可驾驶轨迹的与第一侧相对的第二侧上
。
具有可驾驶轨迹
、
具有第一边界以及具有第二边界的可驾驶区域被生成为潜在可用的驾驶管
。
[0007]因此可以以资源节约且特别有效的方式生成机动车辆的可驾驶区域
。
特别地，例如，为此目的，例如停车场形式的可驾驶区域可以包括电子计算装置，该电子计算装置被设计用于产生可驾驶区域，特别是用于产生潜在可用的驾驶管路
。
具体地，生成电子地图作为可驾驶区域
。
因此，特别针对可驾驶区域生成电子地图
。
然后指定可驾驶轨迹，在此特别是通过可驾驶轨迹的测定或计算或确定来提供该可驾驶轨迹
。
电子地图尤其应被理解为数字环境地图，借助该电子地图机动车辆可以至少半自主地导航
。
数字环境地图在此特别包括关于对象的环境信息，例如环境中的房屋和
/
或墙壁以及道路或轨道或机动车辆的其他可行驶的底面
。
[0008]特别地，该方法可用于在没有卫星辅助导航
(
如全球定位系统导航
)
的情况下穿越可驾驶区域
。
例如，如果在可驾驶区域中无法接收到相应的
GPS
信号，则这是特别有利的
。
[0009]然后，可驾驶轨迹可以将指定为曲线
。
此外，第一边界和
/
或第二边界也可以被指定为相应的曲线
。
此外可以规定，可驾驶轨迹根据在机动车辆的主行驶方向上观察到的车辆中心来确定
。
[0010]具体地，所提出的专利技术因此克服了以下问题：根据现有技术的边界或多边形通常很大并且不包括进一步的信息，使得例如机动车辆可能难以决定其是否位于这些边界的正确一侧
。
通过指定可驾驶轨迹
、
第一边界和第二边界，就可以生成可驾驶的驾驶管路，使得机动车辆接收关于机动车辆在可驾驶区域内的哪一侧移动或是否正确移动的信息
。
[0011]特别地，可驾驶区域，特别是作为可驾驶区域的电子地图，包括轨迹，因此被传输到机动车辆，其中在这种情况下，提出了一种高效的方法，其需要很少的存储器和计算资源，特别是在车辆一侧
。
提出了待传输至机动车辆的可驾驶区域的电子地图或另一种地图格式，其尤其仅包括表示机动车辆的理论轨迹的第一曲线或第一点序列
、
表示轨迹一侧的可驾驶区域的边界的第二曲线或第二点序列，以及表示轨迹另一侧的可驾驶区域的进一步边界的第三曲线或第三点序列
。
[0012]机动车辆尤其包括相应的辅助系统，通过该辅助系统可以实现至少半自主操作
、
尤其是完全自主操作
。
为此目的，辅助系统例如可以干预机动车辆的纵向加速装置和
/
或横向加速装置，以便能够实现机动车辆的至少半自主操作或完全自主操作
。
[0013]根据一种有利的实施方式，可驾驶区域从车辆外部装置传输至至少半自主或完全自主操作的机动车辆
。
车辆外部装置在此尤其可以对应于电子计算装置
。
例如，可驾驶区域可以包括用于此目的的电子计算装置，并且电子地图可以例如在进入可驾驶区域时被传输至机动车辆
。
因此，在进入可驾驶区域时，机动车辆可以在可驾驶区域内至少半自主地
、
特别是完全自主地行驶
。
[0014]在另一有利实施例中，将第一边界点序列的一个边界点
(
特别是仅一个边界点
)
和第二边界点序列的一个边界点
(
特别是仅一个边界点
)
分配给轨迹点序列的每个轨迹点
。
因此，可以以简单且资源减少的方式生成潜在可用的驾驶管路并将其传输至机动车辆
。
因此，机动车辆在可驾驶区域内的导航可以以资源节约的方式并且用很少的计算能力来实现
。
[0015]此外，已经证明有利的是，轨迹点和分配给该轨迹点的边界点
(
特别是在轨迹的直线部分上
)
位于垂直于行驶方向延伸的线上
。
这样可以可靠地生成机动车辆可以在其中移动的驾驶管路
。
特别地，相应的指定边界点的生成因此节省了大量的计算能力，因为需要很少的计算工作来产生垂直于行驶方向的相应边界点
。
[0016]在另一有利实施例中，为设计为停车区域的可驾驶区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种用于为至少半自主或完全自主操作的机动车辆
(1)
可驾驶的区域
(6)
生成可驾驶区域
(6)
的方法，包括以下步骤：
‑
指定可驾驶轨迹
(10)
，其由轨迹点序列
(16)
形成；
‑
为潜在可用的驾驶管路
(13)
指定第一边界
(11)
，该第一边界
(11)
被形成为第一边界点序列
(16)
，该第一边界
(11)
具有到所述可驾驶轨迹
(10)
的第一横向距离
(A1)
并且被形成在可驾驶轨迹的第一侧
(10)
；
‑
为潜在可用的驾驶管路
(13)
指定第二边界
(12)
，该第二边界
(12)
被形成为第二边界点序列
(17)
，该第二边界
(12)
具有到可驾驶轨迹
(10)
的第二横向距离
(A2)
并且被形成在可驾驶轨迹
(10)
的与第一侧相反的第二侧上；和
‑
生成具有可驾驶轨迹
(10)、
具有第一边界
(11)
并且具有第二边界
(12)
的可驾驶区域
(6)
作为潜在可用的驾驶管路
(13)。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于可驾驶区域
(6)
从车辆外部装置传输至至少半自主或完全自主操作的机动车辆
(1)。3.
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于将第一边界点序列
(17)
的一个边界点和第二边界点序列
(18)
的一个边界点分配给轨迹点序列
(16)
的每个轨迹点，所述第一边界点序列
(17)
的一个边界点特别是仅一个边界点，所述第二边界点序列
(18)
的一个边界点特别是仅一个边界点
。4.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于特别在轨迹
(10)
的直线部分上，轨迹点和分配给该轨迹点的边界点位于垂直于机动车辆
(1)
的行驶方向延伸的线上
。5.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于为设计为停车区域的可驾驶区域
(6)
提供电子地图
(9)。6.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于为设计为有顶停车场的可驾驶区域
(6)
提供电子地图
(9)。7.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于所述第一边界
(11)
被指定在距可驾驶轨迹
(10)
在
1.25m
与
1.75m
之间的第一横向距离范围内
。8.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于所述第二边界
(12)
被指定在距可驾驶轨迹
(10)
在
2m
与
2.75m
之间的第二横向距离范围内
。9.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于
所述可驾驶轨迹
(10)
和
/
或第一边界
(11)
和
/
或第二边界
(12)
根据机动车辆
(1)
的指定尺寸确定
。10.
根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于所述可驾驶轨迹
(10)
和
/
...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：