伸缩臂叉装车支腿的控制方法及伸缩臂叉装车技术

本发明专利技术涉及伸缩臂叉装车技术领域，尤其涉及一种伸缩臂叉装车支腿的控制方法及伸缩臂叉装车，伸缩臂叉装车支腿的控制方法包括：所述伸缩臂叉装车进行作业时，实时检测臂架是否处于安全作业极限状态，当检测到所述臂架处于安全作业极限状态时，则发出警报并继续检测所述伸缩臂叉装车是否处于臂架收缩

【技术实现步骤摘要】
伸缩臂叉装车支腿的控制方法及伸缩臂叉装车


[0001]本专利技术涉及伸缩臂叉装车
，尤其涉及一种伸缩臂叉装车支腿的控制方法及伸缩臂叉装车
。

技术介绍

[0002]伸缩臂叉装车属于工程机械的细分领域，配合多样性属具可用于土方搬运
、
物料装卸
、
结构吊装等
。
近年来，随着作业高度的不断提升
、
作业载荷的不断加重，对伸缩臂叉装车的稳定性与安全性提出了新的要求，因此对于高米数大载荷类型的伸缩臂叉装车常配备支腿机构，将伸缩臂叉装车与载荷之间形成一种以支腿为支点的杠杆结构，从而提高伸缩臂叉装车作业的稳定性与安全性
。
[0003]传统伸缩臂叉装车支腿的收缩与打开需要人工进行操作，导致浪费操作人员的工作时间，降低操作人员的工作效率，同时，为保证作业安全性，防止伸缩臂叉装车倾翻，需要操作人员根据经验把控时机操控不同载荷不同米数下支腿的收缩与打开，这样既分散了操作人员的注意力，同时作业的安全性不可预估，对操作经验提出了极高的要求，这对于新手操作人员非常不友好
。
因此亟需一种伸缩臂叉装车支腿的控制方法及伸缩臂叉装车，以解决上述问题
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种伸缩臂叉装车支腿的控制方法及伸缩臂叉装车，能够实现支腿的自动伸出
。
[0005]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一种伸缩臂叉装车支腿的控制方法，包括：
[0007]所述伸缩臂叉装车进行作业时，实时检测臂架是否处于安全作业极限状态，当检测到所述臂架处于安全作业极限状态时，则发出警报并继续检测所述伸缩臂叉装车是否处于臂架收缩
、
臂架上升或货叉倾倒中的任意一个动作，若否，则控制所述伸缩臂叉装车的动作停止，并关闭所述伸缩臂叉装车的行走功能，并控制支腿伸出
。
[0008]作为伸缩臂叉装车支腿的控制方法的优选技术方案，在控制所述支腿伸出的过程中，实时检测所述支腿与周围障碍物间的距离是否大于安全阈值，若否，则控制所述支腿停止伸出，并发出存在障碍物的提示；若是，则控制所述支腿持续伸出至目标伸出状态
。
[0009]作为伸缩臂叉装车支腿的控制方法的优选技术方案，当检测到所述支腿伸出至目标状态后，所述伸缩臂叉装车可以继续进行作业
。
[0010]作为伸缩臂叉装车支腿的控制方法的优选技术方案，当所述伸缩臂叉装车继续进行作业时，实时检测所述臂架是否处于安全作业极限状态，当检测到所述臂架处于安全作业极限状态时，则发出警报并继续检测所述伸缩臂叉装车是否处于臂架收缩
、
臂架上升或货叉倾倒中的任意一个动作，若否，则控制所述伸缩臂叉装车的动作停止，并发出警报；若是，则继续检测臂架收缩是否达到预设极限以及臂架上升
/
下降是否达到预设极限，若均为
是，则控制所述支腿收缩
。
[0011]作为伸缩臂叉装车支腿的控制方法的优选技术方案，在控制所述支腿收缩的过程中，实时检测所述支腿与周围障碍物间的距离是否大于安全阈值，若否，则控制所述支腿停止伸出，并发出存在障碍物的提示；若是，则控制所述支腿持续伸出至目标伸出状态
。
[0012]作为伸缩臂叉装车支腿的控制方法的优选技术方案，当检测到所述支腿收缩至目标收缩状态时，控制所述伸缩臂叉装车的行走功能开启
。
[0013]作为伸缩臂叉装车支腿的控制方法的优选技术方案，所述臂架的安全作业极限状态由力矩限制器进行检测，力矩限制器警报装置与所述力矩限制器通讯连接，当所述力矩限制器检测到臂架处于安全作业极限时，所述力矩限制器警报装置会发出警报
。
[0014]作为伸缩臂叉装车支腿的控制方法的优选技术方案，所述支腿与障碍物间的距离由设置在支腿上的距离检测装置进行检测
。
[0015]作为伸缩臂叉装车支腿的控制方法的优选技术方案，所述距离检测装置为触碰开关，当所述触碰开关未被触发时，则说明所述支腿与障碍物间的距离大于安全阈值，当所述触碰开关被触发后，则说明所述支腿与障碍物间的距离小于安全阈值
。
[0016]一种伸缩臂叉装车，采用如上任一方案所述的伸缩臂叉装车支腿的控制方法
。
[0017]本专利技术的有益效果：
[0018]本专利技术提供一种伸缩臂叉装车支腿的控制方法，能够实现支腿的自动伸出，一方面节省了操作人员的作业时间，避免了繁琐的人为操控，提高了操作人员的工作效率，同时提高了人机作业的安全性
。
附图说明
[0019]图1是本专利技术实施例提供的伸缩臂叉装车的结构示意图；
[0020]图2是本专利技术实施例提供的伸缩臂叉装车支腿的控制方法的流程图
。
[0021]图中：
[0022]1、
车体；
2、
臂架；
3、
臂架伸缩油缸；
4、
臂架伸缩量检测装置；
5、
臂架变幅油缸；
6、
变幅角度检测装置；
7、
货叉；
8、
货叉驱动油缸；
9、
力矩限制器；
10、
力矩限制器警报装置；
11、
支腿；
12、
支腿驱动油缸；
13、
支腿伸缩量检测装置；
14、
距离检测装置；
15、
警示装置；
16、
应急开关
。
具体实施方式
[0023]为使本专利技术实施例的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计
。
[0024]因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0025]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一
个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释
。
[0026]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位
、
以特定的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种伸缩臂叉装车支腿的控制方法，其特征在于，包括：所述伸缩臂叉装车进行作业时，实时检测臂架
(2)
是否处于安全作业极限状态，当检测到所述臂架
(2)
处于安全作业极限状态时，则发出警报并继续检测所述伸缩臂叉装车是否处于臂架
(2)
收缩
、
臂架
(2)
上升或货叉
(7)
倾倒中的任意一个动作，若否，则控制所述伸缩臂叉装车的动作停止，并关闭所述伸缩臂叉装车的行走功能，并控制支腿
(11)
伸出
。2.
根据权利要求1所述的伸缩臂叉装车支腿的控制方法，其特征在于，在控制所述支腿
(11)
伸出的过程中，实时检测所述支腿
(11)
与周围障碍物间的距离是否大于安全阈值，若否，则控制所述支腿
(11)
停止伸出，并发出存在障碍物的提示；若是，则控制所述支腿
(11)
持续伸出至目标伸出状态
。3.
根据权利要求2所述的伸缩臂叉装车支腿的控制方法，其特征在于，当检测到所述支腿
(11)
伸出至目标状态后，所述伸缩臂叉装车可以继续进行作业
。4.
根据权利要求3所述的伸缩臂叉装车支腿的控制方法，其特征在于，当所述伸缩臂叉装车继续进行作业时，实时检测所述臂架
(2)
是否处于安全作业极限状态，当检测到所述臂架
(2)
处于安全作业极限状态时，则发出警报并继续检测所述伸缩臂叉装车是否处于臂架
(2)
收缩
、
臂架
(2)
上升或货叉
(7)
倾倒中的任意一个动作，若否，则控制所述伸缩臂叉装车的动作停止，并发出警报；若是，则继续检测臂架
(2)
收缩是否达到预设极限以及臂架
(2)
上升
/

【专利技术属性】
技术研发人员：李进，张涛，薛德森，王德红，
申请(专利权)人：临工重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：