双目视觉的位置信息的处理方法技术

本申请提供了一种双目视觉的位置信息的处理方法

【技术实现步骤摘要】
双目视觉的位置信息的处理方法、装置和电子设备


[0001]本申请涉及矿井视觉处理
，具体而言，涉及一种双目视觉的位置信息的处理方法
、
装置
、
计算机可读存储介质和电子设备
。

技术介绍

[0002]双目视觉是机器视觉的一种重要形式，利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法
。
在煤矿井下视频监控领域中需要双目视觉技术，双目视觉技术的精度会直接影响到最终的结果
。
[0003]双目视觉测量基于人眼的视差原理，通过模仿人眼来获取物体的三维信息，两台相机从不同的角度拍摄物体，通过视差原理来恢复物体的三维信息
。
[0004]现有方案对待捕捉对象的位置信息的采集值与真实值的误差较大，亟需一种双目视觉的位置信息的处理方法
。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种双目视觉的位置信息的处理方法
、
装置
、
计算机可读存储介质和电子设备，以至少解决现有方案对待捕捉对象的位置信息的采集值与真实值的误差较大的问题
。
[0006]为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种双目视觉的位置信息的处理方法，该方法包括：获取多个初始位置信息，所述初始位置信息为相机采集到的待捕捉对象的位置信息的采集值；根据当前迭代次数和所有的初始位置信息，确定多个交叉概率，各所述初始位置信息分别对应多个所述交叉概率，所述交叉概率为所有的所述初始位置信息中的一个与其它的所述初始位置信息交换位置信息的概率，所述当前迭代次数为在当前时刻的迭代次数；将各所述初始位置信息与所有的所述交叉概率中的最大值对应的所述初始位置信息进行交换，得到多个交换位置信息，并根据所述当前迭代次数和所有的所述交换位置信息，确定多个变异概率，所述交换位置信息与所述变异概率一一对应，所述变异概率为对所有的所述交换位置信息中的一个进行调整的概率；在所述变异概率大于变异概率阈值的情况下，将所述变异概率对应的所述交换位置信息进行调整，得到变异位置信息
。
[0007]可选地，根据当前迭代次数和所有的初始位置信息，确定多个交叉概率，包括：根据所有的所述初始位置信息和真实位置信息，得到多个第一误差值，所述第一误差值与所述初始位置信息一一对应，所述第一误差值为所述初始位置信息和所述真实位置信息的差值；根据所有的所述第一误差值，确定多个第一适应度，所述第一适应度与所述第一误差值一一对应；根据所有的所述第一适应度和所述当前迭代次数，确定多个所述交叉概率
。
[0008]可选地，根据所有的所述第一误差值，确定多个第一适应度，包括：
[0009]根据确定多个第一适应度，其中，
E(i)
为第
i
个所述初始位置信息的所述第一误差值，
F(i)
为第
i
个所述初始位置信息的所述第一适应度
。
[0010]可选地，根据所有的所述第一适应度和所述当前迭代次数，确定多个所述交叉概率，包括：
[0011]根据
[0012]确定多个所述交叉概率，其中，
P1为所述交叉概率，
P
1max
为交叉概率最大设定值，
P
1min
为交叉概率最小设定值，
n
为所述当前迭代次数，
n
max
为迭代次数最大值，
F(i)
为第
i
个所述初始位置信息的所述第一适应度，
F
1mean
为所有的所述第一适应度的平均值
。
[0013]可选地，根据所述当前迭代次数和所有的所述交换位置信息，确定多个变异概率，包括：根据所有的所述交换位置信息和真实位置信息，得到多个第二误差值，所述第二误差值与所述交换位置信息一一对应，所述第二误差值为所述交换位置信息和所述真实位置信息的差值；根据所有的所述第二误差值，确定多个第二适应度，所述第二适应度与所述第二误差值一一对应；根据所述当前迭代次数和所有的所述第二适应度，确定多个所述变异概率
。
[0014]可选地，根据所述当前迭代次数和所有的所述第二适应度，确定多个所述变异概率，包括：
[0015]根据
[0016]，确定多个所述变异概率，其中，
P2为所述变异概率，
P
2max
为变异概率最大设定值，
P
2min
为变异概率最小设定值，
n
为所述当前迭代次数，
n
max
为迭代次数最大值，
F2(i)
为第
i
个所述交换位置信息的第二适应度，
F
2mean
为所有的所述第二适应度的平均值
。
[0017]可选地，在所述变异概率大于变异概率阈值的情况下，将所述变异概率对应的所述交换位置信息进行调整，得到变异位置信息之后，所述方法还包括：根据所有的所述变异位置信息和真实位置信息，得到多个第三误差值，所述第三误差值与所述变异位置信息一一对应，所述第三误差值为所述变异位置信息和所述真实位置信息的差值；根据所有的所述第三误差值，确定多个第三适应度，所述第三适应度与所述第三误差值一一对应；确定与所有的所述第三适应度中的最大值对应的所述变异位置信息
。
[0018]根据本申请的又一方面，提供了一种双目视觉的位置信息的处理装置，该装置包括：
[0019]获取单元，用于获取多个初始位置信息，所述初始位置信息为相机采集到的待捕捉对象的位置信息的采集值；
[0020]第一确定单元，用于根据当前迭代次数和所有的初始位置信息，确定多个交叉概率，各所述初始位置信息分别对应多个所述交叉概率，所述交叉概率为所有的所述初始位置信息中的一个与其它的所述初始位置信息交换位置信息的概率，所述当前迭代次数为在当前时刻的迭代次数；
[0021]第一处理单元，用于将各所述初始位置信息与所有的所述交叉概率中的最大值对应的所述初始位置信息进行交换，得到多个交换位置信息，并根据所述当前迭代次数和所
有的所述交换位置信息，确定多个变异概率，所述交换位置信息与所述变异概率一一对应，所述变异概率为对所有的所述交换位置信息中的一个进行调整的概率；
[0022]第二处理单元，用于在所述变异概率大于变异概率阈值的情况下，将所述变异概率对应的所述交换位置信息进行调整，得到变异位置信息
。
[0023]根据本申请的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的双目视觉的位置信息的处理方法
。
[0024]根据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种双目视觉的位置信息的处理方法，其特征在于，包括：获取多个初始位置信息，所述初始位置信息为相机采集到的待捕捉对象的位置信息的采集值；根据当前迭代次数和所有的初始位置信息，确定多个交叉概率，各所述初始位置信息分别对应多个所述交叉概率，所述交叉概率为所有的所述初始位置信息中的一个与其它的所述初始位置信息交换位置信息的概率，所述当前迭代次数为在当前时刻的迭代次数；将各所述初始位置信息与所有的所述交叉概率中的最大值对应的所述初始位置信息进行交换，得到多个交换位置信息，并根据所述当前迭代次数和所有的所述交换位置信息，确定多个变异概率，所述交换位置信息与所述变异概率一一对应，所述变异概率为对所有的所述交换位置信息中的一个进行调整的概率；在所述变异概率大于变异概率阈值的情况下，将所述变异概率对应的所述交换位置信息进行调整，得到变异位置信息
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前迭代次数和所有的初始位置信息，确定多个交叉概率，包括：根据所有的所述初始位置信息和真实位置信息，得到多个第一误差值，所述第一误差值与所述初始位置信息一一对应，所述第一误差值为所述初始位置信息和所述真实位置信息的差值；根据所有的所述第一误差值，确定多个第一适应度，所述第一适应度与所述第一误差值一一对应；根据所有的所述第一适应度和所述当前迭代次数，确定多个所述交叉概率
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所有的所述第一误差值，确定多个第一适应度，包括：根据确定多个第一适应度，其中，
E(i)
为第
i
个所述初始位置信息的所述第一误差值，
F(i)
为第
i
个所述初始位置信息的所述第一适应度
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所有的所述第一适应度和所述当前迭代次数，确定多个所述交叉概率，包括：根据确定多个所述交叉概率，其中，
P1为所述交叉概率，
P
1max
为交叉概率最大设定值，
P
1min
为交叉概率最小设定值，
n
为所述当前迭代次数，
n
max
为迭代次数最大值，
F(i)
为第
i
个所述初始位置信息的所述第一适应度，
F
1mean
为所有的所述第一适应度的平均值
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述当前迭代次数和所有的所述交换位置信息，确定多个变异概率，包括根据所有的所述交换位置信息和真实位置信息，得到多个第二误差值，所述第二误差值与所述交换位置信息一一对应，所述第二误差值为所述交换位置信息和所述真实位置信息的差值；
根据所有的所述第二误差值，确定多个第二适应度，所述第二适应度与所述第二误差值一一对应；根...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭爱军，鞠晨，沈飞，张森浪，李彦鹏，王添，
申请(专利权)人：中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司，
类型：发明
国别省市：