一种可调式多功能工业穿管机器人制造技术

本发明专利技术属于配网输电缆线管道应用技术领域，具体公开了一种可调式多功能工业穿管机器人，包括管道

【技术实现步骤摘要】
一种可调式多功能工业穿管机器人


[0001]本专利技术属于配网输电缆线管道应用
，具体涉及一种可调式多功能工业穿管机器人
。

技术介绍

[0002]随着城市化建设的推进和电网建设覆盖面的加大，城市电网的入地工程持续的展开，电力电缆线路也随着大幅度的增加，这就给电缆运行维护单位提出了难题
。
[0003]对于管道机器人的研究，以前对多轮支撑结构的研究较多，才研究传统轮式移动机器人直接用在圆形管道的检测和维护
。
空间多轮结构的管内机器人的轮子与壁面接触时，接触点与轮心的连线在柱面的半径方向上，并且轮子的行驶方向与柱面的母线平行，这是单个轮子在管道曲面上位姿的一种特殊情况
。
轮式移动机器人在管道中运行时，由于管道尺寸大小不一
、
具有弯道和
"T"
型接头等，轮式移动机器人的每一个轮子在管道中的位姿是不可预测的，轮子的轴线方向可能不垂直于圆管的半径方向，所以有必要分析单个轮子在圆管曲面上任意位姿时满足纯滚动和无侧滑条件下的运动学特性
。
对于轮式管道机器人在实际应用过程中遇到的问题，譬如在弯管和不规则管道时发生运动干涉，由于内耗造成的驱动力不足，由于壁面的变形以及机器人本身的误差，导致机器人在管道中偏离正确的姿态，甚至侧翻和卡死这些问题
。
[0004]国内外的研究人员主要从结构上，如采用差速器
、
柔性联接等方面进行解决，但这会使结构更加复杂，增加成本
。
同时当机器人在管道内巡检时，也有存在障碍物的现象，这时就需要绕过障碍物继续进行巡检，现有的机器人不具备这一设计功能，另外在巡检时机器人也需要具备稳定性的行进
。
[0005]因此，基于上述问题，本专利技术提供一种可调式多功能工业穿管机器人
。

技术实现思路

[0006]专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种可调式多功能工业穿管机器人，解决长距离城市管道穿线的需求
、
预埋穿线管道的验收勘察等使用时所存在的问题，在满足正常行进进行巡检的同时，也能进行相应的角度调节，改变行进路线绕过障碍物，实现高效的巡检
。
[0007]技术方案：本专利技术提供的一种可调式多功能工业穿管机器人，包括管道和框架板，所述框架板的两端端面分别设置有横固定板，所述横固定板的一端端面分别错位设置有照明部安装槽
、
摄像部安装槽，所述横固定板的一端端面分别设置有牵引部安装孔，所述框架板的两面端部分别对称设置有两组定位部，所述两组定位部内分别对称设置有轴承安装槽，所述轴承安装槽内分别设置有轴承，所述框架板的两面分别设置有驱动电机，所述驱动电机上分别设置有联轴器，所述两组定位部分别安装有一端依次贯穿轴承安装槽
、
轴承，且与联轴器连接的旋转轴，所述旋转轴的另一端分别设置有运动滚轮安装座，所述运动滚轮安装座的一面分别设置有运动滚轮，所述框架板一端的横固定板上设置有横固定板螺孔；其中，驱动电机至少设置四组，且分别框架板两面四角，驱动电机分别通过联轴器
、
旋转轴
、
运动滚轮安装座驱动贴合在管道内壁的运动滚轮前进
/
后退，一端的横固定板上通过横固定板螺孔安装有障碍物破碎组件，障碍物破碎组件用于对管道内阻碍行进的不同位置的泥土障碍物进行破碎
。
[0008]本技术方案，所述驱动电机分别通过联轴器
、
旋转轴
、
运动滚轮安装座驱动贴合在管道内壁的运动滚轮前进
/
后退时，可控制运动滚轮同时双边的同步前进
/
后退或单边的前进
、
单边后退
。
[0009]本技术方案，所述驱动电机分别通过联轴器
、
旋转轴
、
运动滚轮安装座驱动贴合在管道内壁的运动滚轮前进
/
后退时，可控制运动滚轮至少一个前进
/
后退或至少两个前进
/
后退或至少三个前进
/
后退
。
[0010]本技术方案，所述可调式多功能工业穿管机器人，还包括对称设置在框架板两侧端面外壁的两组带孔固定板，及分别通过第一螺栓
、
第一螺栓螺母固定在带孔固定板上的横限位支撑滚轮
。
[0011]本技术方案，所述横限位支撑滚轮设置为圆形板式结构或纺锤形结构，并与管道内壁接触面接触或点接触
。
[0012]本技术方案，所述可调式多功能工业穿管机器人，还包括设置在框架板对称中心线两面端面，且分别位于两组定位部之间的两组圆形外螺纹敞开式限位部，及分别设置在两组圆形外螺纹敞开式限位部内的弹性部，及分别设置在两组圆形外螺纹敞开式限位部内，且一面与弹性部接触的支撑过渡部，及分别设置在支撑过渡部另一面的竖支撑柱，及分别设置在竖支撑柱一端端面的安装座，及分别对称设置在安装座一面的竖带孔耳板，及分别通过第二螺栓
、
第二螺栓螺母安装在竖带孔耳板上的竖限位支撑滚轮，及分别设置在两组圆形外螺纹敞开式限位部上，且与竖支撑柱
、
支撑过渡部相配合使用的垂直向调节锁紧部
。
[0013]本技术方案，所述竖限位支撑滚轮设置为圆形板式结构或纺锤形结构，并与管道内壁接触面接触或点接触
。
[0014]本技术方案，所述障碍物破碎组件，包括通过横固定板螺孔安装在横固定板上的螺杆，及设置在螺杆上的螺杆调节锁紧螺母，及设置在螺杆两端的水平向定位板，及设置在水平向定位板一端，且与螺杆相配合使用的水平向定位板通孔，及通过水平向定位板通孔将水平向定位板分别固定在螺杆两端的水平向定位板螺母，及设置在水平向定位板另一端的垂直向固定部，及设置在垂直向固定部内的垂直向固定部通槽，及设置在垂直向固定部一面内，且位于垂直向固定部通槽外层的若干个垂直向固定部螺槽，及设置在垂直向固定部通槽内的横电机，及设置在横电机一面的横电机安装板，及设置在横电机安装板的若干个横电机安装板通孔，及通过横电机安装板通孔
、
垂直向固定部螺槽将垂直向固定部
、
横电机安装板固定装配的横螺栓，及设置在横电机上的过渡联轴器，及设置在过渡联轴器上的圆形旋转部，及设置在圆形旋转部一端端面的破土部，及设置在圆形旋转部一端外壁，且位于破土部一侧的螺旋齿，及设置在圆形旋转部另一端外壁的若干个破碎齿
。
[0015]本技术方案，所述可调式多功能工业穿管机器人，还包括对称设置在框架板另一端横固定板上部端面
、
下部端面的一组条形限位部，及通过一组条形限位部设置在横固定板上的旋转活动连接部，及设置在旋转活动连接部内，且与横固定板相配合使用的活动通槽，及对称设置在旋转活动连接部外层内的旋转活动连接部通孔，及通过旋转活动连接部
通孔利用横螺杆螺母安装在旋转活动连接部上的横螺杆，及通过横螺杆设置在横固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种可调式多功能工业穿管机器人，包括管道（
10
）和框架板（
11
），其特征在于：所述框架板（
11
）的两端端面分别设置有横固定板（
12
），所述横固定板（
12
）的一端端面分别错位设置有照明部安装槽（
13
）
、
摄像部安装槽（
14
），所述横固定板（
12
）的一端端面分别设置有牵引部安装孔（
15
），所述框架板（
11
）的两面端部分别对称设置有两组定位部（
16
），所述两组定位部（
16
）内分别对称设置有轴承安装槽（
17
），所述轴承安装槽（
17
）内分别设置有轴承（
18
），所述框架板（
11
）的两面分别设置有驱动电机（
19
），所述驱动电机（
19
）上分别设置有联轴器（
20
），所述两组定位部（
16
）分别安装有一端依次贯穿轴承安装槽（
17
）
、
轴承（
18
），且与联轴器（
20
）连接的旋转轴（
21
），所述旋转轴（
21
）的另一端分别设置有运动滚轮安装座（
22
），所述运动滚轮安装座（
22
）的一面分别设置有运动滚轮（
23
），所述框架板（
11
）一端的横固定板（
12
）上设置有横固定板螺孔（
39
）；其中，驱动电机（
19
）至少设置四组，且分别框架板（
11
）两面四角，驱动电机（
19
）分别通过联轴器（
20
）
、
旋转轴（
21
）
、
运动滚轮安装座（
22
）驱动贴合在管道（
10
）内壁的运动滚轮（
23
）前进
/
后退，一端的横固定板（
12
）上通过横固定板螺孔（
39
）安装有障碍物破碎组件，障碍物破碎组件用于对管道（
10
）内阻碍行进的不同位置的泥土障碍物进行破碎
。2.
根据权利要求1所述的一种可调式多功能工业穿管机器人，其特征在于：所述驱动电机（
19
）分别通过联轴器（
20
）
、
旋转轴（
21
）
、
运动滚轮安装座（
22
）驱动贴合在管道（
10
）内壁的运动滚轮（
23
）前进
/
后退时，可控制运动滚轮（
23
）同时双边的同步前进
/
后退或单边的前进
、
单边后退
。3.
根据权利要求1所述的一种可调式多功能工业穿管机器人，其特征在于：所述驱动电机（
19
）分别通过联轴器（
20
）
、
旋转轴（
21
）
、
运动滚轮安装座（
22
）驱动贴合在管道（
10
）内壁的运动滚轮（
23
）前进
/
后退时，可控制运动滚轮（
23
）至少一个前进
/
后退或至少两个前进
/
后退或至少三个前进
/
后退
。4.
根据权利要求1所述的一种可调式多功能工业穿管机器人，其特征在于：所述可调式多功能工业穿管机器人，还包括对称设置在框架板（
11
）两侧端面外壁的两组带孔固定板（
25
），及分别通过第一螺栓（
26
）
、
第一螺栓螺母（
27
）固定在带孔固定板（
25
）上的横限位支撑滚轮（
28
）
。5.
根据权利要求4所述的一种可调式多功能工业穿管机器人，其特征在于：所述横限位支撑滚轮（
28
）设置为圆形板式结构或纺锤形结构，并与管道（
10
）内壁接触面接触或点接触
。6.
根据权利要求1所述的一种可调式多功能工业穿管机器人，其特征在于：所述可调式多功能工业穿管机器人，还包括设置在框架板（
11
）对称中心线两面端面，且分别位于两组定位部（
16
）之间的两组圆形外螺纹敞开式限位部（
29
），及分别设置在两组圆形外螺纹敞开式限位部（
29
）内的弹性部（
30
），及分别设置在两组圆形外螺纹敞开式限位部（
29
）内，且一面与弹性部（
30
）接触的支撑过渡部（
32
），及分别设置在支撑过渡部（
32
）另...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱和平，徐圣龙，
申请(专利权)人：陕西电博机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：