一种无人运货车的作业控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人运货车的作业控制方法及系统，属于智能控制领域，其中方法包括：获取目标无人运货车在目标作业区域中的运货起点和运货终点；对目标作业区域进行多维度特征采集得到目标区域信息，并绘制目标栅格地图；根据运货起点

【技术实现步骤摘要】
一种无人运货车的作业控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能控制领域，具体涉及一种无人运货车的作业控制方法及系统
。

技术介绍

[0002]随着人工智能
、
机器视觉以及移动互联网技术的发展，无人运货车在各行各业得到广泛应用
。
然而，目前对无人运货车位置和运动状态的监测不够精确，导致作业控制精度较低；对运货车实施简单的轨迹规划和单一的控制策略，导致作业稳定性较低
。

技术实现思路

[0003]本申请通过提供了一种无人运货车的作业控制方法及系统，旨在解决现有技术中无人运货车作业控制精度和稳定性较低的技术问题
。
[0004]鉴于上述问题，本申请提供了一种无人运货车的作业控制方法及系统
。
[0005]本申请公开的第一个方面，提供了一种无人运货车的作业控制方法，该方法包括：获取目标无人运货车在目标作业区域中的目标运货约束，其中，目标运货约束包括运货起点和运货终点；对目标作业区域进行多维度特征采集得到目标区域信息，并基于目标区域信息绘制目标栅格地图；根据运货起点
、
运货终点和目标栅格地图，分析得到预定目标路径，其中，预定目标路径是指多个具备转向角度标识的位置点；获取目标无人运货车的实时作业模式；在实时作业模式下，结合预定目标路径对目标无人运货车进行作业控制
。
[0006]本申请公开的另一个方面，提供了一种无人运货车的作业控制系统，该系统包括：目标运货约束模块，用于获取目标无人运货车在目标作业区域中的目标运货约束，其中，目标运货约束包括运货起点和运货终点；区域特征采集模块，用于对目标作业区域进行多维度特征采集得到目标区域信息，并基于目标区域信息绘制目标栅格地图；预定路径分析模块，用于根据运货起点
、
运货终点和目标栅格地图，分析得到预定目标路径，其中，预定目标路径是指多个具备转向角度标识的位置点；作业模式获取模块，用于获取目标无人运货车的实时作业模式；目标作业控制模块，用于在实时作业模式下，结合预定目标路径对目标无人运货车进行作业控制
。
[0007]本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：由于采用了获取无人运货车在目标作业区域中的运货约束，包括运货起点和终点；通过对目标作业区域进行多维度特征采集得到目标区域信息，并基于目标区域信息绘制目标栅格地图；进而根据运货起点
、
终点和目标栅格地图分析得到预定目标路径；同时获取无人运货车实时作业模式；在实时作业模式下，结合预定目标路径对无人运货车进行作业控制的技术方案，解决了现有技术中无人运货车作业控制精度和稳定性较低的技术问题，达到了提高无人运货车的控制精度和稳定性的技术效果
。
[0008]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的
、
特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式
。
附图说明
[0009]图1为本申请实施例提供了一种无人运货车的作业控制方法可能的流程示意图；图2为本申请实施例提供了作业控制系统通信连接的一种流程示意图；图3为本申请实施例提供了一种无人运货车的作业控制系统可能的结构示意图
。
[0010]附图标记说明：目标运货约束模块
11
，区域特征采集模块
12
，预定路径分析模块
13
，作业模式获取模块
14
，目标作业控制模块
15。
具体实施方式
[0011]本申请提供的技术方案总体思路如下：本申请实施例提供了一种无人运货车的作业控制方法及系统，采用多模态感知和自适应控制策略，实现高精度
、
高效率和适应性较强的作业控制
。
首先，通过对目标作业区域进行立体采集得到目标区域信息，并基于目标区域信息绘制目标栅格地图，结合无人运货车运货约束分析得到预定目标路径，为后续作业控制提供基础；同时，获取无人运货车实时作业模式，选择适当的作业控制策略；在作业控制过程中，通过位置传感器
、
目标
CCD
图像传感器以及智能识别模型监测得到无人运货车实时位置信息，并与预定目标路径进行对比，得到实时转向偏差角，实现高精度的位置闭环控制
。
此外，通过设置于无人运货车上的质量传感器监测无人运货车实时质量，对运货品进行完整性检测
。
[0012]在介绍了本申请基本原理后，下面将结合说明书附图来具体介绍本申请的各种非限制性的实施方式
。
实施例一
[0013]如图1所示，本申请实施例提供了一种无人运货车的作业控制方法，该作业控制方法应用于作业控制系统，且作业控制系统与目标无人运货车通信连接
。
[0014]具体而言，本申请实施例提供了一种无人运货车的作业控制方法
。
该方法应用于一种作业控制系统，作业控制系统与无人运货车建立通信连接
。
[0015]作业控制系统包括用于生成作业控制指令的控制装置，以及用于与无人运货车通信的通信装置
。
控制装置基于各种传感器获取的环境信息
、
区域信息以及无人运货车自身的运作信息，生成适当的作业控制指令，并通过通信装置发送至无人运货车，使其能够自动
、
稳定地运行和运输
。
[0016]作业控制系统与无人运货车之间的通信连接，可以基于有线通信或者无线通信建立
。
其中，有线通信方式包括
RS
‑
232、RS
‑
485
以及
Control Area Network
等，无线通信方式包括
WiFi、
蓝牙
、ZigBee
以及移动通信等
。
通过通信连接，作业控制系统可以实时监测无人运货车的状态，并在必要时向无人运货车发送控制指令，从而实现对无人运货车的实时监控和精确控制，使无人运货车能够自动
、
高效
、
安全地运行和运输
。
[0017]作业控制方法包括：步骤
S1000
：获取所述目标无人运货车在目标作业区域中的目标运货约束，其中，所述目标运货约束包括运货起点和运货终点；具体而言，根据事先规划好的运输任务数据或环境监测模块的检测结果获取目标无人运货车在目标作业区域中的运货起点和运货终点
。
其中，事先规划好的运输任务数据是指在作业控制系统中预先存储有无人运货车需要执行的各项运输任务的详细信息，包括
起点和终点的数据，无人运货车接收到执行某项任务的指令后，直接从存储的数据中提取相应的起点和终点信息；环境监测模块的检测是通过作业控制系统部署的各种环境监测设备，如摄像机...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人运货车的作业控制方法，其特征在于，所述作业控制方法应用于作业控制系统，且所述作业控制系统与目标无人运货车通信连接，所述作业控制方法包括：获取所述目标无人运货车在目标作业区域中的目标运货约束，其中，所述目标运货约束包括运货起点和运货终点；对所述目标作业区域进行多维度特征采集得到目标区域信息，并基于所述目标区域信息绘制目标栅格地图；根据所述运货起点
、
所述运货终点和所述目标栅格地图，分析得到预定目标路径，其中，所述预定目标路径是指多个具备转向角度标识的位置点；获取所述目标无人运货车的实时作业模式；在所述实时作业模式下，结合所述预定目标路径对所述目标无人运货车进行作业控制
。2.
根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述对所述目标作业区域进行多维度特征采集得到目标区域信息，并基于所述目标区域信息绘制目标栅格地图，包括：获取所述目标作业区域的目标基本信息，其中，所述目标基本信息包括形状数据和尺寸数据；根据所述形状数据和所述尺寸数据建立所述目标作业区域的初始模型；获取所述目标作业区域的目标布局信息，并将所述目标布局信息渲染至所述初始模型，得到目标模型；对所述目标模型进行栅格划分，得到栅格划分结果，其中，所述栅格划分结果包括多个栅格；对所述多个栅格中的各个栅格依次进行判断分析，并根据分析结果得到所述目标栅格地图
。3.
根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述对所述多个栅格中的各个栅格依次进行判断分析，并根据分析结果得到所述目标栅格地图，包括：提取所述多个栅格中的任意一个栅格，并记作目标栅格；判断所述目标栅格是否符合预定要求，若是符合，对所述目标栅格进行第一标记，若是不符合，对所述目标栅格进行第二标记；基于所述第一标记或所述第二标记，组建所述目标栅格地图
。4.
根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述运货起点
、
所述运货终点和所述目标栅格地图，分析得到预定目标路径，包括：分别匹配所述运货起点的第一栅格和所述运货终点的第二栅格；读取预定遍历方案，并基于所述预定遍历方案得到所述第一栅格的第一相邻栅格集，其中，所述第一相邻栅格集包括
M
个相邻栅格，且
M
为大于等于1的整数；提取所述
M
个相邻栅格中的第一相邻栅格，并计算所述第一相邻栅格至所述第二栅格的第一估计代价；以所述第一估计代价最小为约束，选定目标第一相邻栅格；将所述第一栅格作为第一位置点，结合所述第一栅格和所述目标第一相邻栅格得到第一位置转向角；根据所述第一位置点及其所述第一位置转向角，得到所述预定目标路径
。5.
根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述目标无人运货车的目标作业模式集包括遥控驾驶模式
、
自动驾驶模式和远程驾驶模式
。
6.
根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述作业控制系统与位置传感器通信连接，且所述位置传感器布设于所述目标无人运货车，所述在所述实时作业模式下，结合所述预定目标路径对所述目标无人运货车进行作业控制，包括：通过所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑兴华，王敏，王兆生，卢素琴，吕志林，
申请(专利权)人：苏州欣和智达能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：