移动设备制造技术

本申请提供了一种移动设备，上述移动设备包括：设备本体和激光测距装置；设备本体能够移动；激光测距装置倾斜设置在设备本体上，相对于设备本体水平放置时的重力方向倾斜第一角度；其中，激光测距装置距设备本体的顶部的距离为第一距离，激光测距装置距设备本体的底部的距离为第二距离，第一距离和第二距离的比值与激光测距装置的倾斜方向相关

【技术实现步骤摘要】
移动设备


[0001]本申请涉及家用电器
，具体而言，涉及一种移动设备
。

技术介绍

[0002]在相关技术中，激光测距装置通常设置于移动装置的侧壁，激光测距装置的垂直视场角通常具有一定的角度范围，由于移动设备通常具有一定的高度
(
不同于扫地机器人等低矮的智能设备
)。
因此，在将激光测距装置设置于靠近移动设备顶部的位置的情况下，激光测距装置对地面物体的探测范围可能将受到影响，但将激光测距装置设置于靠近移动设备底部的位置的情况下，激光测距装置对存在于高处的障碍物物体的测距又将受到影响，也即激光测距装置的探测视场无法被有效均衡
。

技术实现思路

[0003]本申请旨在提供一种移动设备，通过使用将激光测距装置倾斜设置，根据激光测距装置的倾斜设置的方向确定激光测距装置的安装位置，以提高激光测距装置的探测范围的均衡性，从而能够对移动设备整个高度范围内的障碍物进行准确的识别，至少解决了相关技术中激光测距装置的探测范围不均衡的问题
。
[0004]有鉴于此，本申请的提供了一种移动设备，该移动设备包括：设备本体和激光测距装置；设备本体能够移动；激光测距装置倾斜设置在设备本体上，相对于设备本体水平放置时的重力方向倾斜第一角度；其中，激光测距装置距设备本体的顶部的距离为第一距离，激光测距装置距设备本体的底部的距离为第二距离，第一距离和第二距离的比值与激光测距装置的倾斜方向相关
。
[0005]在该技术方案中，移动设备包括设备本体和激光测距装置，设备本体能够移动，使移动设备可以满足用户需求移动到不同的位置工作
。
需要说明的是，激光测距装置的工作原理是：激光测距装置的光学成像系统向外发射光源，发射出的光源在到达物体表面后，一部分反射回来并经信息采集模块前方的光学成像系统形成图像上的像素点，而由于物体表面到返回点的距离不同，其反射光飞行时间不同，通过对反射光飞行时间的测量，每个像素点就可获得独立的距离信息
。
[0006]激光测距装置设置在设备本体上，激光测距装置距设备本体的顶部的距离为第一距离
H1，激光测距装置距设备本体的底部的距离为第二距离
H2，设备本体的总高度为
H
，即
H
＝
H1+H2。
激光测距装置倾斜地设置在设备本体上，相对于设备本体水平放置时的重力方向倾斜第一角度，使激光测距装置向设备本体的底部方向倾斜安装，与水平安装方式相比，在激光测距装置的倾斜设置的第一角度朝向移动设备的底部的情况下，倾斜安装方式下的激光测距装置更加关注于设备本体所处环境的低空区域，在此区域内的物体对移动设备的移动影响更大，因此，将激光测距装置倾斜设置能够将垂直时场角尽可能多地对应于上述低空区域，但是在此情况下，如果激光测距装置的设置位置过于靠近移动设备的底部，则激光测距装置将更加关注于上述低空区域，处于高空的障碍物将不可避免的被忽视，而被忽视
的高空障碍物同样会对移动设备的运动形成阻碍
。
因此，在将激光测距装置的倾斜设置的第一角度朝向移动设备的底部的情况下，合理地设置激光测距装置距设备本体的顶部的第一距离
H1与激光测距装置距设备本体的底部的第二距离
H2之间的比值可以均衡激光测距装置对低空区域和高空区域的探测视野，使得激光测距装置在关注于移动设备所处环境的低空区域的同时，兼顾对激光测距装置上方的高空区域空间的探测
。
[0007]同理，在激光测距装置的倾斜设置的第一角度朝向移动设备的顶部的情况下，倾斜安装方式下的激光测距装置更加关注于设备本体所处环境的高空区域，可以理解，将激光测距装置倾斜设置能够将垂直时场角尽可能多地对应于上述高空区域，但是在此情况下，如果激光测距装置的设备位置过于靠近移动设备的顶部，则激光测距装置将更加关注于上述高空区域，处于低空区域的障碍物将不可避免的被忽视，阻碍移动设备的行走
。
因此，在将激光测距装置的倾斜设置的第一角度朝向移动设备的顶部的情况下，合理地设置激光测距装置距设备本体的顶部的第一距离
H1与激光测距装置距设备本体的底部的第二距离
H2之间的比值可以均衡激光测距装置对激光测距装置对高空区域和低空区域的探测视野，使得激光测距装置在关注于移动设备所处环境的高空区域的同时，兼顾对激光测距装置以下低空区域空间的探测
。
[0008]如此，根据激光测距装置的倾斜方向，合理地设置激光测距装置距设备本体的顶部的第一距离
H1与激光测距装置距设备本体的底部的第二距离
H2之间的比值，可以均衡激光测距装置在设备本体的整个高度范围内的视探测范围，使得设备本体上只需要设置一个激光测距装置，可保证在设备本体的整个高度范围内的障碍物准确识别和检测，从而防止移动设备在移动过程中与前方障碍物发生碰撞，在减低产品成本的同时也保证了移动设备能够平稳移动
。
[0009]另外，本申请提供的上述技术方案中的移动设备还可以具有如下附加技术特征：
[0010]在本申请的一个技术方案中，在激光测距装置朝向设备本体的底部方向倾斜设置的情况下，第一距离和第二距离的比值小于
1。
[0011]在该技术方案中，在激光测距装置朝向移动设备的底部方向倾斜设置的情况下，可以使激光测距装置采集更多移动设备所处环境的环境信息，移动设备的处理器可以通过上述环境信息可以识别出移动设备的移动路径上的障碍物，这些环境信息比高出移动设备的高空区域的环境信息更有价值
。
由此可知，基于倾斜安装方式，可使激光测距装置的垂直视场角更多的覆盖低空区域，有利于激光测距装置在垂直视场角内采集更为丰富的外部环境信息
。
[0012]需要说明的是，如果仅将激光测距装置倾斜设置，可能产生过渡关注于环境空间中的低区域空间的问题，而忽视了环境中悬置的物体对移动设备行走造成的干扰
。
由于移动设备具有一定高度，区别于移动清扫装置的扁平和低矮的外形，还需要关注类似于悬置于空中的物体垂落对移动设备造成的障碍，例如：垂落端距离地面的高度小于移动设备高度的吊椅
、
吊灯等，否则移动设备存在被撞倒的风险
。
因此，在设备本体高度方向上，需要将激光测距装置设置于相对靠近设备本体的顶部，如此，提高了激光测距装置的设置高度，以保证激光测距装置的倾斜设置后其垂直视场角对设备本体的偏上方区间和底部区间的检测均衡性
。
[0013]值得关注的是，激光测距装置朝向设备本体的底部方向倾斜设置的情况下，将激
光测距装置偏向设备本体的顶部设置，能够减小设备本体顶部与激光测距装置盲区边界线的距离
L1，进而减小了激光测距装置对于设备本体顶部的盲区范围，保证了激光测距装置对于其设置位置与设备本体顶部之间的第一检测区间
(H1对应的区间范围
)
的检测准确性
。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种移动设备，其特征在于，所述移动设备包括：设备本体，所述设备本体能够移动；激光测距装置，所述激光测距装置倾斜设置在所述设备本体上，相对于所述设备本体水平放置时的重力方向倾斜第一角度；其中，所述激光测距装置距所述设备本体的顶部的距离为第一距离，所述激光测距装置距所述设备本体的底部的距离为第二距离，所述第一距离和所述第二距离的比值与所述激光测距装置的倾斜方向相关
。2.
根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，在所述激光测距装置朝向所述设备本体的底部方向倾斜设置的情况下，所述第一距离和所述第二距离的比值小于
1。3.
根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，在所述激光测距装置的垂直视场角的角平分线与水平线的夹角位于所述水平线的下方的情况下，所述第一距离和所述第二距离的比值小于
1。4.
根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述第二距离和所述第一距离的比值与所述第一角度和所述激光测距装置的垂直视场角相关
。5.
根据权利要求4所述的移动设备，其特征在于，所述第二距离和所述第一距离的比值与所述第一角度和所述激光测距装置的垂直视场角之间的关系满足：
H2/H1＝
cot(1/2
α
‑
β
)/cot(1/2
α
+
β
)
；其中，
H1为第一距离，
H2为第二距离，
α
为所述激光测距装置的垂直视场角，
β
为第一角度
。6.
根据权利要求4所述的移动设备，其特征在于，所述第一距离和所述第二距离的比值的取值范围为
0.25
至
0.48
；和
/
或所述激光测距装置倾斜设置于所述设备本体内的倾斜安装角等于所述第一角度，所述第一角度的取值范围为3°
至
25
°
。7.
根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，在所述激光测距装置朝向所述设备本体的顶部方向倾斜设置的情况下，所述第一距离和所述第二距离的比值大于
1。8.
根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，在所述激光测距装置的垂直视场角的角平分线与水平线的夹角位于所述水平线的上方的情况下，所述第一距离和所述第二距离的比值大于
1。9.
根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述设备本体具有第一表面，所述第一表面朝向所述移动设备的移动方向；沿水平方向，所述激光测距装置居中设置于所述第一表面
。10.
根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备还包括：第一安装口，贯通于所述设备本体的壳体；连接部，所述连接部的第一端连接于所述第一安装口并朝向所述壳体的内部倾斜延伸，所述连接部的第二端形成第二安装口，沿铅锤方向和
/
或水平方向，所述第二安装口的中心与所述第一安装口的中心之间均具有间距；透光件，设置于所述第二安装口内，所述激光测距装置位于所述透光件的一侧
。
11.
根据权利要求<...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾庆河，潘文康，刘高源，王硕，邱水兵，康瑞祥，
申请(专利权)人：广东美的环境电器制造有限公司，
类型：发明
国别省市：