随时间监测多个传感器以检测组织的移动特性制造技术

一种外科器械，包括无线传输系统，该无线传输系统用于在外科器械的端部执行器和器械外壳之间传输功率和数据信号中的至少一者

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】随时间监测多个传感器以检测组织的移动特性

技术介绍

[0001]本专利技术涉及外科器械，并且在各种布置结构中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械以及与它们一起使用的钉仓
。
附图说明
[0002]本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：
[0003]图1是根据至少一个实施方案的外科器械的透视图；
[0004]图2是机器人外科系统的控制器的透视图；
[0005]图3是图2的机器人外科系统的透视图，该机器人外科系统包括多个机器人外科臂，每个机器人外科臂各自在其上可操作地支撑外科器械；
[0006]图4是图3所示的机器人外科臂的侧视图；
[0007]图5是根据至少一个实施方案的钉仓的透视图；
[0008]图
5A
是图5的钉仓的分解图；
[0009]图
5B
是图5的钉仓的远侧端部的透视图；
[0010]图
5C
是图5的钉仓的远侧端部的正视图；
[0011]图6是根据至少一个实施方案的外科器械与钉仓之间的通信系统的示意图；
[0012]图7是根据至少一个实施方案的外科器械与钉仓之间的通信系统的示意图；
[0013]图8是根据至少一个实施方案的外科器械与钉仓之间的通信系统的示意图；
[0014]图
8A
是图8的示意图的片段；
[0015]图
8B
是被示为一些部件被移除的图8的外科器械的局部透视图；
[0016]图
8C
是被示为钉仓被移除的图8的外科器械的仓钳口的局部透视图；
[0017]图
8D
是被示为处于闭合或夹紧构型的图8的外科器械的局部透视图；
[0018]图9是根据至少一个实施方案的外科器械与钉仓之间的通信系统的示意图；
[0019]图
10
是根据至少一个实施方案的外科器械与钉仓之间的通信系统的示意图；
[0020]图
11
是根据至少一个实施方案的定位在仓钳口中的钉仓的透视图；
[0021]图
11A
是图
11
的钉仓的局部剖视图；
[0022]图
11B
是从仓钳口移除的图
11
的钉仓的透视图；
[0023]图
11C
是图
11
的钉仓的分解图；
[0024]图
11D
是图
11
的钉仓的滑动件的透视图；
[0025]图
12
是根据至少一个实施方案的钉仓的透视图；
[0026]图
13
是根据本公开的至少一个方面的算法的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于优化传感器数据收集
、
传输和
/
或处理的控制程序或逻辑配置；
[0027]图
14
是根据本公开的至少一个方面的算法的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于优化传感器数据收集
、
传输和
/
或处理的控制程序或逻辑配置；
[0028]图
15
是根据本公开的至少一个方面的算法的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用
于优化传感器数据收集
、
传输和
/
或处理的控制程序或逻辑配置；
[0029]图
16
是示出了根据本公开的至少一个方面的外科系统的各种特征的简化示意图；
[0030]图
17
是示出了根据本公开的至少一个方面的钉仓的各种特征的简化示意图；
[0031]图
18
是示出了根据本公开的至少一个方面的传感器阵列的采样速率
(S)
与带宽容量
(B)、
放电速率
(D)
和剩余容量
(R)
的对应值之间的相关性的表；
[0032]图
19
是根据本公开的至少一个方面的算法的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于监测和解决无线电力和
/
或数据信号传输中的信号干扰的控制程序或逻辑配置；
[0033]图
20
是根据本公开的至少一个方面的算法的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于无线电力传输中的传输效率的控制程序或逻辑配置；
[0034]图
21
示出了根据本专利技术的至少一个方面的用于在外科器械
1022
与钉仓之间进行电力传输的无线传输系统的第一天线电路和第二天线电路的具体实现；
[0035]图
22
示出了根据本公开的至少一个方面的可调串联
RLC(
电阻器
、
电感器
、
电容器
)
电路；
[0036]图
23
示出了根据本公开的至少一个方面的可调并联
RLC
电路；
[0037]图
24
是示出了根据本公开的至少一个方面的可调串联
RLC
电路
1130
的谐振状态的曲线图；
[0038]图
25
是根据本公开的至少一个方面的算法的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于改善钉仓的功率节省或优化钉仓的功率消耗的控制程序或逻辑配置；
[0039]图
26
是根据本处公开的至少一个方面的算法
1150
的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于优化传输系统
1045
上的无线电力和
/
或数据信号传输的控制程序或逻辑配置；
[0040]图
27
是根据本公开的至少一个方面的算法的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于校准外科器械的传感器阵列的控制程序或逻辑配置；
[0041]图
28
是根据本公开的至少一个方面的算法的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于调制外科器械的控制参数的控制程序或逻辑配置；
[0042]图
29
是根据本专利技术的至少一个方面的包括由止挡构件分开的钉仓和砧座的端部执行器的局部剖视图，该端部执行器处于钉仓与砧座之间没有组织的端部执行器的闭合构型；
[0043]图
30
是根据本公开的至少一个方面的算法的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于调制外科器械的控制参数的控制程序或逻辑配置；
[0044]图
31
是根据本公开的至少一个方面的算法的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于调制传感器阵列的传感器参数的控制程序或逻辑配置；
[0045]图
32
是根据本公开的至少一个方面的算法的逻辑流程图，该逻辑流程图描绘了用于调制传感器阵列的传感器参数的控制程序或逻本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种用于外科器械的端部执行器，所述端部执行器包括：仓；可移动夹钳，所述可移动夹钳枢转地联接到所述仓；所述仓包括：多个传感器，所述多个传感器纵向和横向地设置在所述仓上，所述多个传感器被配置为能够感测夹紧在所述仓与所述端部执行器的所述可移动夹钳之间的组织的性质；传感器电路，所述传感器电路电耦合到所述多个传感器；第一线圈，所述第一线圈被配置为能够通过近场通信来将电力电感地耦合到所述仓，所述第一线圈电耦合到所述多个传感器和所述传感器电路；和第二线圈，所述第二线圈被配置为能够通过近场通信感应地耦合到传感器监测和处理电路，其中所述传感器监测和处理电路位于与所述端部执行器分开的外科器械的外壳中；其中所述多个传感器被布置和配置为能够基于感测到的所述组织的性质来感测组织相对于所述多个传感器中的每个传感器的移动
。2.
根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述多个传感器被配置为能够感测组织阻抗
。3.
根据权利要求2所述的端部执行器，其中，所述多个传感器被配置为能够通过检测从所述多个传感器中的一个传感器到相邻传感器的阻抗的变化来感测组织的所述移动
。4.
根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述多个传感器被配置为能够感测组织电容
。5.
根据权利要求4所述的端部执行器，其中，所述多个传感器被配置为能够通过检测从所述多个传感器中的一个传感器到相邻传感器的电容的变化来感测组织的所述移动
。6.
根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述传感器电路包括：多路复用器，所述多路复用器耦合到所述多个传感器中的每一个传感器的输出；和逻辑电路，所述逻辑电路耦合到所述多路复用器，所述逻辑电路被配置为能够独立地选择所述多个传感器中的每个传感器
。7.
根据权利要求6所述的端部执行器，其中，所述逻辑电路被配置为能够通过所述第二线圈电感地耦合到所述传感器监测和处理电路
。8.
根据权利要求7所述的端部执行器，其中，所述逻辑电路被配置为能够：通过所述第二线圈从所述传感器监测和处理电路接收传感器选择指令；基于所述传感器选择指令来选择所述多个传感器中的一个传感器；读取所选定的传感器；以及将来自所选定的传感器的读数提供给所述传感器监测和处理电路
。9.
一种监测位于外科器械的端部执行器中的多个传感器的方法，所述端部执行器包括仓
、
枢转地联接到所述仓的可移动夹钳，所述仓包括纵向和横向地设置在所述仓上的多个传感器，所述多个传感器被配置为能够感测夹紧在所述仓与所述端部执行器的所述可移动夹钳之间的组织的性质，所述端部执行器联接到控制电路，所述方法包括：由所述多个传感器中的至少两个传感器来感测设置在所述外科器械的所述端部执行器中的组织的性质；由所述控制电路随时间监测所感测到的组织的性质；
由所述控制电路基于所感测到的所述组织的性质来确定所述组织相对于所述多个传感器中的所述至少两个传感器的移动；以及由所述控制电路基于所感测到...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：西拉格国际有限公司，
类型：发明
国别省市：