【技术实现步骤摘要】
一种红外辅助的蓝牙AoA定位方法、系统、介质
[0001]本专利技术涉及室内定位
,尤其是涉及一种红外辅助的蓝牙
AoA
定位方法
、
系统
、
介质
。
技术介绍
[0002]伴随无线通信技术和众多智能产品应用的发展,室内定位技术的市场需求逐渐扩大
。
[0003]蓝牙
AoA
定位技术具有高精度
、
低功耗
、
低成本和小型化的优势,在高精度室内定位中具有良好的应用前景
。
但是,由于定位基站的部署精度需求导致部署过程复杂且耗时,同时室内环境下的多径效应以及
WiFi
等信号的干扰会降低定位精度
。
[0004]中国专利申请公开号
CN106249266A
公开了一种基于北斗与室内定位相结合的人员定位系统,包括移动终端
、
固定终端
、
监控终端;所述移动终端包括蓝牙单元
、
超声波发射模块
、
北斗定位单元
、
数据处理模块
、
无线通讯模块;所述固定终端包括蓝牙天线
、
超声波接收模块
、
红外测距模块
、
微处理器
、
无线发射模块;所述监控终端包括无线接收模块
、
中央处理器
、
显示模块
。
[0005]上述申请
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种红外辅助的蓝牙
AoA
定位方法,其特征在于,应用于服务端,包括如下步骤:建立与至少一个定位基站的连接,通过
AoA
定位得到蓝牙标签的时间戳以及
AoA
方位角测量值;判断所述时间戳对应时刻下所述蓝牙标签是否被遮挡,若否,通过对所述蓝牙标签进行红外测量得到
AoA
方位角估计值,若是,则基于上一时刻
AoA
定位结果得到
AoA
方位角预估值;将所述
AoA
方位角测量值和所述
AoA
方位角预估值输入卡尔曼滤波方程中,得到
AoA
方位角计算值,基于所述
AoA
方向角计算值实现所述蓝牙标签的定位
。2.
根据权利要求1所述的一种红外辅助的蓝牙
AoA
定位方法,其特征在于,所述的基于上一时刻
AoA
定位结果得到
AoA
方位角预估值的过程包括如下步骤:基于所述时间戳对应时刻和上一时刻的
AoA
方位角测量值,以所述蓝牙标签的运动状态,通过预测得到
AoA
方位角预估值
。3.
根据权利要求1所述的一种红外辅助的蓝牙
AoA
定位方法,其特征在于,在定位之前,还包括:获取设置在定位基站处的摄像头拍摄的包括预设标定物的图像,基于所述图像获取各个定位基站间的相对位置信息;获取至少一个定位基站的坐标
、
高度和方向信息,基于所述各个定位基站间的相对位置信息,得到各个定位基站的坐标
、
高度和方向
。4.
根据权利要求1所述的一种红外辅助的蓝牙
AoA
定位方法,其特征在于,还包括:若针对同一个蓝牙标签,同一时刻有多个定位基站计算得到的多个
AoA
方位角计算值,则将加权平均的结果作为该时刻下的
AoA
方位角计算值
。5.
根据权利要求1所述的一种红外辅助的蓝牙
AoA
定位方法,其特征在于,还包括:储存得到的
AoA
方位角计算值
。6.
根据权利要求1所述的一种红外辅助的蓝牙
AoA
定位方法,其特征在于,所述的通过
AoA
定位得到蓝牙标签的时间...
【专利技术属性】
技术研发人员:马之远,张鹏程,仇正豪,方逸洲,
申请(专利权)人:上海仪电集团有限公司中央研究院,
类型:发明
国别省市:
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